公开(公告)号：CN108247609B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201711492154.7

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。

公开(公告)号：CN108238126A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201711492554.8

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人。

公开(公告)号：CN108247609A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711492154.7

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。