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公开(公告)号：CN115675932B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211438410.5
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 本发明涉及小行星充气式着陆器的机械系统技术领域，具体涉及一种充气展开式小行星着陆吸附机构及工作方法；充气展开式小行星着陆吸附机构，包括：探测器主体；吊舱，吊舱设于探测器主体的底部，且在吊舱内设有多个辊筒，多个辊筒首尾连接；充气臂，缠绕在辊筒上，充气臂具有收卷状态和从吊舱伸出的展开状态，充气臂包括支撑气囊和充气夹环，充气夹环设于支撑气囊上；充气罐，设于吊舱内，充气罐与充气臂连接；驱动机构，与辊筒连接，驱动机构驱动辊筒转动，以驱动充气臂在收卷状态和展开状态之间切换。探测器主体可以实现稳定的着陆，即使在小行星表面环境复杂的情况下，也可以实现该探测器主体的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN114970007B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210437352.8
申请日：2022-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06T13/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明是一种支持CAD模型导入与网格划分的刚柔耦合多体动力学通用化仿真方法。本发明涉及计算机仿真领域，本发明将已有三维模型导出为含有位置信息的.STL格式文件，用于刚体部分的描述，并用URDF模型引用；针对柔性体部分使用Gmsh进行网格划分，生成.msh模型文件；用.msh模型文件将URDF模型中的刚体部分进行替换；在MBDyn的.mbs配置文件中进行刚柔耦合处理以及模型调用，同时可以施加驱动；将.mbs配置文件导入MBDyn中进行多体动力学仿真，生成仿真动画，输出仿真结果。本发明利用Gmsh对柔性体部分进行网格划分，而不影响刚性体结构部分，最后同时输入求解器进行计算，做到了合理高效的刚柔划分与刚柔耦合。
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公开(公告)号：CN112559192B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202011564929.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F9/50
Abstract: 本发明公开了一种基于GPU的卫星天线多波束对地通信特性计算方法，包括：建立单波指向覆盖模型；将单波指向覆盖模型分配到GPU的多线程中，同步计算多波束对地覆盖区；建立天线方向图模型；将多波束对地覆盖区划分为若干个网格点，建立计算每个网格点的C/I值计算模型；将每个网格点的C/I值计算模型分配到GPU多线程中，同步并行计算多波束覆盖区中每个网格点的C/I值。该方法中的多波束覆盖区域计算，每一个波束的覆盖区域相互独立，计算简单；对于多波束覆盖区的C/I计算显示，覆盖区每一个点的C/I数值计算相互独立，计算同样简单，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN118061185A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410349275.X
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间多臂机器人力位协同优化与控制方法，涉及空间非合作目标捕获领域。为解决现有技术中存在的，目前尚未提出一种精确的空间非合作目标的捕获方式的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种空间多臂机器人力位协同控制优化与控制方法，包括：采集捕获构型，并通过路径规划得到每一时刻的期望末端位置的步骤；通过阻抗控制，修正运动规划的期望末端位置的步骤；通过PD位置控制，根据期望末端位置得到控制力和控制力矩的步骤；根据所述控制力和控制力矩，生成超冗余机械臂控制信号的步骤。可以应用于清除在轨威胁、保障航天器安全稳定运行的工作中。
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公开(公告)号：CN117875615A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311756578.5
申请日：2023-12-20
IPC: G06Q10/0631 , G06F18/214 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出了一种空间碎片清理的应急任务智能规划方法，所述方法应用的规划平台包括基于强化学习的接触式碎片清理工具任务规划模块和基于强化学习的非接触式激光烧蚀离轨任务规划模块，用于清理场景中的空间碎片；所述基于强化学习的接触式碎片清理工具任务规划模块包括若干颗接触式抓捕离轨移除飞行器和发射车；采用接触式抓捕离轨移除与非接触式激光烧蚀驱动离轨联合清理的方案，具有“多对一”的处理能力，在较低成本的情况下，完成清理任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114674179B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210302809.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于空间目标的捕捉系统及方法；所述捕捉系统包括：多个捕捉装置、传送装置、发射装置、减速及回收装置；其中，所述多个捕捉装置，用于依次被发射至目标轨道以捕捉失效的空间目标；所述传送装置，用于沿设定的传送轨迹将所述多个捕捉装置依次进给移动至所述发射装置中的第一设定位置；所述发射装置，用于将处于所述第一设定位置的捕捉装置发射至所述目标轨道以捕捉所述空间目标；所述减速及回收装置，用于当所述捕捉装置被发射并飞行设定距离后对所述捕捉装置进行减速控制。
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公开(公告)号：CN114603539B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法和装置，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
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公开(公告)号：CN117226818A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311262713.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量的灵巧机械手，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。本发明包括大拇指、食指、中指、无名指、小拇指、手掌、两个深度相机和多个驱动测量单元，多个驱动测量单元呈圆台状均布设置，两个深度相机对称设置在多个驱动测量单元的后侧，且每个深度相机分别沿圆台母线方向设置，手掌设置在多个驱动测量单元的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指设置在手掌的前端，大拇指、食指、中指、无名指和小拇指分别与驱动测量单元连接。本发明用于力位融合测量机械手。
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公开(公告)号：CN117109556A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310964296.8
申请日：2023-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种空间非合作目标相对位姿测量实验系统及方法，所述系统包括OptiTrack真值测量系统、多目相机阵列、非合作卫星、面阵光源、电动转台和计算平台；OptiTrack真值测量系统用于实现对非合作目标相对位姿的真值测量；多目相机阵列实现非合作目标的拍摄与图像输出；面阵光源提供稳定的光照模拟；电动转台使非合作卫星模拟自旋运动；计算平台运行非合作目标位姿测量算法；为模拟空间环境，整体系统在暗室中搭建以减少外部干扰；实验结果表明了本发明的可行性和准确性。
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公开(公告)号：CN116461727A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310468195.1
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了针对空间目标消旋捕获与灵巧操控的空间筷子工具，属于空间消旋机构技术领域。解决了现有技术中高速翻滚非合作目标复杂未知状态条件下的空间操作问题。其机械臂结构与卫星基体的基座连接，筷子机构与机械臂结构的末端连接，筷子机构通过有俯仰和偏航两个方向的对称式支点调节变刚度关节与机械臂结构连接，筷子机构包括阻力杆段、可伸缩套筒段和毛刷段，阻力杆段和套筒段之间通过折叠关节连接，套筒段和毛刷段之间产生伸缩运动，筷子机构根据接触力调整长度与构型以适应不同的非合作目标形状，毛刷段为柔性结构，接触刚度较低，用于消章消旋。本发明使用了附有柔性毛的筷子型机构，具备质量轻、可伸缩、高可控性、柔性操作等特点。
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