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公开(公告)号：CN112254904B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011104029.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 一种力直线刚度高低温测试装置，包括基础平台、直线驱动模块、测量模块和调整模块；调整模块安装在基础平台上，测量模块和直线驱动模块安装在调整模块上，所述测量模块包括滑台、滑座、力传感器、隔热垫和直线位移传感器，滑座安装在调整模块上，滑台可滑动地设置在滑座上，力传感器安装在滑台上，隔热垫安装在力传感器上，滑台由直线驱动模块驱动作直线运动，滑台的直线位移由安装在滑座上的直线位移传感器测量，测试时，隔热垫驱动设置于高低温箱内的被测组件中的被测件发生形变。本发明测试装置适配高低温极端环境试验箱，可以针对被测对象实现测试精度的最大化。
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公开(公告)号：CN112092008B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202010973915.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种紧凑型模块化变刚度关节，它包括关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；弹性模块包括变刚度基座、直线弹簧模组和杠杆组件；变刚度基座由主驱动模块的输出端带动转动；变刚度基座上可转动地设置有两个呈轴对称布置的杠杆组件，每个杠杆组件具有一滑槽，直线弹簧模组可滑动地设置在变刚度基座上；调刚模块包括调刚驱动器、锥齿轮副、凸轮盘座、凸轮盘、滑块和第一凸轮轴承随动器；调刚驱动器安装在关节外壳上，凸轮盘座可转动地设置在关节外壳内，两个滑块可滑动地设置在关节外壳内，每个滑块上相对的两侧面分别安装有一个第一凸轮轴承随动器。本发明刚度调节范围大，承载能力大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN113306713A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110730296.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形控制旋翼轴的共轴双旋翼无人机，包含机身、起落架和共轴双旋翼，起落架安装在机身的底部；还包含双旋翼动力系统、中心杆和平行四边形操纵机构；中心杆安装在平行四边形操纵机构上，平行四边形操纵机构安装在机身上，以控制中心杆在径向偏摆，双旋翼动力系统输出端连接共轴双旋翼的旋翼轴，双旋翼动力系统与中心杆的上端相连。本发明无人机结构紧凑灵活，利用平行四边形操纵机构控制旋翼轴偏摆运动，实现飞行姿态调整，降低了飞行器控制难度。
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公开(公告)号：CN112254905A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011104030.9
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 一种力矩回转刚度高低温测试装置，它包括基础平台、驱测一体化模块、过载保护模块、调整模块和支撑模块，所述过载保护模块为磁粉制动器过载保护模块；过载保护模块、支撑模块、高低温箱和调整模块安装在基础平台上，高低温箱位于两个支撑模块之间，驱测一体化模块安装在调整模块上，扭转驱动模块与支撑模块之间的传动轴上设有动态扭矩传感器和角度编码器，扭转驱动模块和过载保护模块输出端连接的穿箱轴分别通过支撑模块支撑旋转，高低温箱侧壁上各安装有一个环形弹性密封垫，环形弹性密封垫位于套装在穿箱轴上的气封环的凹槽内并与凹槽底面摩擦接触，所述气封环为两个金属半环对接而成的圆环。本发明适配高低温试验，测试灵活方便。
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公开(公告)号：CN112092009A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975866.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度变刚度关节机械臂，它包含安装座、基座关节、三个末端关节和四个连杆；基座关节的输入端与安装座连接，基座关节的输出端与第一连杆连接，第一连杆与第一个末端关节的输入端连接，第一个末端关节的输出端与第二连杆连接，第三连杆与第四个末端关节的输入端连接，第四个末端关节的输出端与第四连杆连接；基座关节包括第一关节外壳、主驱动模块、弹性模块和调刚模块；第一关节外壳与第一连杆连接，每个末端关节包括第二关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；第二连杆、第三连杆和第四连杆分别与对应末端关节的第二关节外壳连接，本发明机械臂刚度调节范围大，可以满足协作型机械臂安全交互的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112092007A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010973902.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化钢丝绳驱动变刚度关节，包括关节外壳、主驱动机构、弹性机构和刚度调节机构；弹性机构包括变刚度底盘、直线弹簧模块和杠杆组件；变刚度底盘上可转动地偏置有杠杆组件，支点滑槽的两个外壁分别对应顶靠有一个直线弹簧模块，直线弹簧模块可滑动地设置在变刚度底盘上，变刚度底盘由主驱动机构带动相对关节外壳能转动；刚度调节机构包括刚度调节驱动器、钢丝绳传动组件、平移滑块、输出端盖和第一凸轮轴承随动器；平移滑块由钢丝绳传动组件中的钢丝绳带动相对输出端盖滑动，第一凸轮轴承随动器安装在平移滑块的下表面上，并限位在支点滑槽内能滑动。本发明变刚度关节刚度调节范围大，可以满足不同载荷情况下关节刚度的灵活调整。
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公开(公告)号：CN111687845A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010581116.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于惯性测量单元的机械臂运动学参数标定方法，它包括一、构建机械臂末端笛卡尔坐标下的线速度、关节空间下的速度关系和雅可比矩阵三者之间的关系表达，并求导；二、对求导后的关系式进行归一化处理；三、获取机械臂的末端笛卡尔空间下的线加速度以及机械臂关节空间下的角度、角速度和角加速度；四、利用递推最小二乘法进行机械臂参数辨识，获得每个方向上机械臂运动学参数的计算值；五、对得到的三个值取均方根值，输出此时机械臂运动学参数最终估计值并绘制曲线。本发明降低了机械臂运动学标定的成本。随着惯性测量单元技术的不断完善，其测量精度会越来越高，标定结果精度会越来越高，本发明具有很广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN106780940A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611215111.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G07D3/04 , G07D3/16 , G07D11/009 , G07D11/16 , G07D11/50
Abstract: 一种钱币清分整理一体机，它涉及一种清分整理一体机，具体涉及一种钱币清分整理一体机。本发明为解决对混杂的纸币和硬币进行自动化整理、分类、清点、以及定量打包的需求不断增加的问题。本发明包括主体框架、纸币硬币分离部件、硬币分离导轨、硬币分隔打包收集机构、直线推杆安装座、电动推杆和纸币收集盒，所述纸币硬币分离部件安装在主体框架上，所述纸币硬币分离部件的下部通过硬币分离导轨与所述硬币分隔打包收集机构连接，电动推杆通过直线推杆安装座与所述纸币硬币分离部件连接，纸币收集盒安装在主体框架上，且纸币收集盒位于所述纸币硬币分离部件一侧的下方。本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN103040594B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201310026925.9
申请日：2013-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种准被动式踝关节运动助力装置，它涉及一种踝关节运动助力装置。本发明一是为了解决现有的助力装置存在易干涉、连续工作时间短和浪费能源的问题。本发明的前脚掌和后脚掌可转动连接，鞋底固装在后脚掌底端面后部，外展或内收关节的一端通过可转动连接在后脚掌的上端，外展或内收关节的另一端上端设有储能机构，储能机构的下端与外展或内收关节的另一端之间通过运动钢丝绳连接，储能机构的上端依次设有离合器、减速器和驱动电机，外环架固装在外圈上，内环架设置在外环架内，内环架的上部和下部分别设有一组导轨，旋内或旋外固定套设置在内环架的上端，外环架的内壁上分别设有多个与导轨相匹配的滑槽。本发明适用于踝关节助力。
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公开(公告)号：CN103488178A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310455611.0
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于陀螺仪进动效应的倒立摆系统姿态稳定装置，它涉及一种倒立摆系统姿态稳定装置，以解决基于惯量轮的稳定装置维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在惯性大、结构笨重、启动时间长、换向会造成系统震动致使系统稳定性降低，以及基于单陀螺仪的稳定机构维持倒立摆系统的姿态稳定性，存在产生平衡力矩的同时会产生干扰力使倒立摆系统发生偏航的问题，它包括支架、两套陀螺仪和两套陀螺仪偏航机构；支撑框架的中部安装有竖直设置的支柱，两套陀螺仪关于支柱对称设置且位于支撑框架内；两套陀螺仪偏航机构关于支柱对称设置且位于支撑框架的上端面上。本发明用于小型无人直升机起降过程中的姿态镇定和独轮机器人侧平衡控制。
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