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公开(公告)号：CN111687845B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010581116.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于惯性测量单元的机械臂运动学参数标定方法，它包括一、构建机械臂末端笛卡尔坐标下的线速度、关节空间下的速度关系和雅可比矩阵三者之间的关系表达，并求导；二、对求导后的关系式进行归一化处理；三、获取机械臂的末端笛卡尔空间下的线加速度以及机械臂关节空间下的角度、角速度和角加速度；四、利用递推最小二乘法进行机械臂参数辨识，获得每个方向上机械臂运动学参数的计算值；五、对得到的三个值取均方根值，输出此时机械臂运动学参数最终估计值并绘制曲线。本发明降低了机械臂运动学标定的成本。随着惯性测量单元技术的不断完善，其测量精度会越来越高，标定结果精度会越来越高，本发明具有很广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN103046103B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310034010.2
申请日：2013-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25D11/26
Abstract: 一种钛表面疏水微弧氧化生物涂层的制备方法，它涉及钛表面改性领域，本发明要解决现有方法所制备微弧氧化涂层因润湿角小，在体液中浸泡较易被腐蚀，而导致涂层中生物活性失效的问题。本发明的方法为：一、钛试样表面打磨清洗处理；二、配制微弧氧化电解液；三、在电解液温度为10℃~60℃，脉冲电压为250~550V、工作频率为200~1000Hz、占空比为4~20%的条件下，微弧氧化5~15min；四、清洗、干燥，即得。本发明工艺简单、周期短、成本低，易规模化生成。本发明应用在医用器械领域。
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公开(公告)号：CN103046100B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310033724.1
申请日：2013-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25D11/26
Abstract: 三步法制备双级孔隙微弧氧化陶瓷涂层的方法，它涉及制备微弧氧化陶瓷涂层的方法。本发明要解决现有微弧氧化涂层与配接材料界面结合强度较差，导致界面脱层失效的技术问题。本方法如下：将纯钛平板放入硅钙磷钠体系电解液中进行一步氧化，之后将已氧化的试样更换至硝酸根系电解液中进行二步氧化，冲洗3～5次，干燥后更换至硅钙磷钠体系电解液中进行三步氧化，取出试样，冲洗干燥，即可在平板钛表面生成具有双级孔隙微弧氧化陶瓷涂层。本发明的微弧氧化涂层表现出宏观和微观两种孔隙，表面宏孔孔径可达到0.5-2mm，微孔孔径为微纳米级，明显有别于目前微弧氧化涂层的孔径单一分布。本发明应用于需要粗糙结合界面的领域。
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公开(公告)号：CN103361703A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310303052.1
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25D11/26
Abstract: 钛表面多级孔结构制备方法，本发明涉及钛表面多级孔结构制备方法。本发明是为了要解决现有钛和钛合金生物活性低，与骨组织结合强度低的问题，本发明方法为：一、将钛材料以240目、600目和1000目金相砂纸逐级打磨，然后室温下依次用丙酮和酒精超声清洗后烘干，得到处理后的钛材料；二、以氧化铝颗粒进行喷砂处理；三、将喷砂处理后的钛材料用硫酸溶液浸泡；四、将酸蚀后的钛材料作为阳极，以铂为阴极，置于NH4F水溶液中，阳极氧化处理，得到阳极氧化处理的钛材料；五、将阳极氧化处理的钛材料依次以NaOH溶液，去离子水和无水乙醇清洗后烘干，即完成。本发明生物活性高，与骨组织结合强度高。本发明应用于生物医疗领域。
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公开(公告)号：CN103334144A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310302918.7
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25D11/26
Abstract: 钛表面微弧氧化生物活性涂层的碱液水汽后处理方法，它涉及钛表面微弧氧化生物活性涂层的碱液水汽后处理方法。本发明要解决现有方法制备的钛及其合金表面涂层生物活性较弱，以及常规的水热处理会导致生物活性元素的溶出，且所生成的磷灰石较少的问题。本方法过程如下：钛及合金试样表面抛光、清洗；将钛板置于含有生物活性成分电解液的不锈钢槽体中进行微弧氧化，电解槽液温度控制在50℃以下；将所制备的具有微弧氧化生物活性涂层的钛试样悬空置于水热反应釜中，加入占反应釜总体积8～15%的0.001～5mol/L碱液，在80～220℃，保温1-24h进行碱液水汽处理。本发明用于制备先进医用种植体代骨材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452948B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010187801.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于电磁力的可自毁固定翼无人机，涉及一种军用无人机技术，为了解决现有的自毁方法需无人机自身携带火工品以及火工品爆炸会对地面正常行人活动产生影响，同时火工品会额外增加无人机重量的问题。本发明的控制器用于接收自毁遥控信号后或自主启动自毁程序后控制电磁继电器的常开开关闭合，使得储能电路为电磁线圈供电；内杆线圈和外杆线圈分别固定在骨架内，内杆线圈和外杆线圈同轴且靠近设置；内杆线圈和外杆线圈通电的电流相同时，内杆线圈和外杆线圈线圈缠绕的方向相反；内杆线圈和外杆线圈通电的电流相反时，内杆线圈和外杆线圈线圈缠绕的方向相同。有益效果为安全系数高，可控性强，而且更加环保。
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公开(公告)号：CN103334144B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310302918.7
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25D11/26
Abstract: 钛表面微弧氧化生物活性涂层的碱液水汽后处理方法，它涉及钛表面微弧氧化生物活性涂层的碱液水汽后处理方法。本发明要解决现有方法制备的钛及其合金表面涂层生物活性较弱，以及常规的水热处理会导致生物活性元素的溶出，且所生成的磷灰石较少的问题。本方法过程如下：钛及合金试样表面抛光、清洗；将钛板置于含有生物活性成分电解液的不锈钢槽体中进行微弧氧化，电解槽液温度控制在50℃以下；将所制备的具有微弧氧化生物活性涂层的钛试样悬空置于水热反应釜中，加入占反应釜总体积8～15%的0.001～5mol/L碱液，在80～220℃，保温1-24h进行碱液水汽处理。本发明用于制备先进医用种植体代骨材料。
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公开(公告)号：CN103083099A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310034008.5
申请日：2013-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 含硅、钙、磷、钠微弧氧化涂层的牙根种植体基体及其制备方法，它涉及牙科种植材料领域。本发明要解决现有牙根种植体及其配件的金属离子易溶出造成肌组织坏死以及在种植体表面微弧氧化制备的涂层不完整的问题。其制备方法为：选用纯钛或钛合金加工成种植体基体和氧化夹具，抛光、清洗、吹干；采用微弧氧化工艺在种植体基体外表面制备具有微纳米多孔形貌的微弧氧化生物涂层，取出清洗、吹干，即可得到含硅、钙、磷、钠微弧氧化涂层的牙根种植体。本发明在涂层中引入硅、钙、磷、钠生物活性元素，使牙根种植体具有磷灰石诱导能力，缩短种植体与骨结合时间，夹具设计可使种植体表面与肌组织接触部分完全氧化，效率高、无污染、便于规模化生产。
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公开(公告)号：CN103046102A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310034007.0
申请日：2013-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25D11/26
Abstract: 二步法制备具有宏观多孔微弧氧化陶瓷涂层的方法，它涉及制备微弧氧化陶瓷涂层的方法。它要解决现有微弧氧化涂层与配接材料界面结合强度较差而导致界面脱层失效的问题。本方法过程如下：将纯钛平板放入电解液中进行一步氧化，之后将已氧化的试样更换至硝酸根系电解液中进行二步氧化，冲洗3~5次，干燥，即可在平板钛表面生成具有宏观多孔微弧氧化涂层。本方法中微弧氧化过程分为两步，所制备的多孔材料表面孔径可达到0.5-2mm，明显大于普通微弧氧化所制备出的微纳米级孔的孔径，该发明可有效提高材料表面粗糙度，为与其配接的材料提供机械结合空间，从而提高其与配接材料的结合强度，在代骨材料等领域中具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103046100A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310033724.1
申请日：2013-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C25D11/26
Abstract: 三步法制备双级孔隙微弧氧化陶瓷涂层的方法，它涉及制备微弧氧化陶瓷涂层的方法。本发明要解决现有微弧氧化涂层与配接材料界面结合强度较差，导致界面脱层失效的技术问题。本方法如下：将纯钛平板放入硅钙磷钠体系电解液中进行一步氧化，之后将已氧化的试样更换至硝酸根系电解液中进行二步氧化，冲洗3～5次，干燥后更换至硅钙磷钠体系电解液中进行三步氧化，取出试样，冲洗干燥，即可在平板钛表面生成具有双级孔隙微弧氧化陶瓷涂层。本发明的微弧氧化涂层表现出宏观和微观两种孔隙，表面宏孔孔径可达到0.5-2mm，微孔孔径为微纳米级，明显有别于目前微弧氧化涂层的孔径单一分布。本发明应用于需要粗糙结合界面的领域。
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