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公开(公告)号：CN108650958A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810462160.6
申请日：2018-05-15
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01C15/06
摘要： 本发明涉及农业设备技术领域，公开了一种基于双目视觉检测的精量排肥器，包括底座、排肥装置、箱体和转动装置，所述箱体安装在底座的前端，所述排肥装置安装在底座的后端，所述底座后端的内部设有排料口，还包括控制机构，所述控制机构包括控制箱、配电箱和双目视觉相机，所述控制箱与配电箱在箱体内部上下分布，所述双目视觉相机安装在箱体的上面，所述配电箱、双目视觉相机均与控制箱连接，所述控制箱内安装微型工控机，所述转动装置安装在排肥装置上，所述控制箱通过线束与转动装置连接。其有益效果在于，在控制机构和转动装置的配合下，控制合理施肥、减少肥料的浪费、提高肥料利用率。
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公开(公告)号：CN106076864B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610508628.1
申请日：2016-06-29
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种排序视觉检测分级机，包括有用于输送单个水果的排序单果送进机构、用于检测水果级别的视觉检测机构以及用于按级别分选水果的分级执行机构，依靠其排序单果送进机构，有效实现复杂混乱的目标群体有序排列，逐一单个输送，使该分级机的工作更自动化；其视觉检测机构能对被检测水果进行检测识别，分级的标准包括水果的成熟度、缺陷、大小和重量等等，分级要素多样化，高度自动化，并有效的减少了水果间、水果与机器间的碰撞挤压，大大降低水果的挤压、碰撞损伤；其分级执行机构能根据视觉检测机构的检测结果将水果按照级别分别分选至其对应的收集箱中，实现水果自动分级。
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公开(公告)号：CN107238374A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710307447.7
申请日：2017-05-04
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： G01C11/30 , G01B11/002
摘要： 本发明公开了一种不规则平面零件的分类和识别定位方法，是采用双目立体视觉系统，通过对相机标定后获取的左右图像进行立体匹配以获得视差图，并根据三角测量原理将视差图转换为三维点云数据。本发明的计算效率高，方法稳定和精度高。
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公开(公告)号：CN106289678A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610569071.2
申请日：2016-07-18
IPC分类号： G01M5/00
CPC分类号： G01M5/005
摘要： 本发明公开了一种圆柱体异形鼓曲检测装置与识别方法，该装置包括摄像机、激光测距仪、水平仪和三脚架，将单目视觉与激光组合用于检测钢管混凝土柱在受到低周反复荷载后出现异形鼓曲的最大直径。本发明可以满足测量的需求，提高了测量装置的机动性、灵活性及其测量的准确性，避免频繁轮流使用互相分离的摄像机与激光测距仪而降低测量效率与测量精度，而且使用基于二次灰度值处理的霍夫变换，寻找和计算与鼓曲最大直径两端点处相切的圆，并进行二次灰度阈值处理，减少剩余的噪点，可获得试件精确的最大鼓曲位置以及异形鼓曲的最大直径。
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公开(公告)号：CN106076864A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610508628.1
申请日：2016-06-29
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： B07C5/00 , B07C5/02 , B07C5/362 , B07C5/38 , B07C2501/009
摘要： 本发明公开了一种排序视觉检测分级机，包括有用于输送单个水果的排序单果送进机构、用于检测水果级别的视觉检测机构以及用于按级别分选水果的分级执行机构，依靠其排序单果送进机构，有效实现复杂混乱的目标群体有序排列，逐一单个输送，使该分级机的工作更自动化；其视觉检测机构能对被检测水果进行检测识别，分级的标准包括水果的成熟度、缺陷、大小和重量等等，分级要素多样化，高度自动化，并有效的减少了水果间、水果与机器间的碰撞挤压，大大降低水果的挤压、碰撞损伤；其分级执行机构能根据视觉检测机构的检测结果将水果按照级别分别分选至其对应的收集箱中，实现水果自动分级。
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公开(公告)号：CN104067781B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410268374.1
申请日：2014-06-16
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统，包括视觉定位系统、真实机器人和虚拟机器人仿真系统，所述视觉定位系统完成采摘目标的定位，获得采摘目标的三维空间坐标信息后，指导真实机器人实时采摘，同时将获取的三维空间坐标信息通过数据传输线传递给虚拟机器人仿真系统，虚拟机器人实时模拟采摘过程。本发明的系统及方法，利用虚拟仿真技术与机器视觉技术相结合，基于视觉定位系统的计算数据，驱动虚拟环境下的机器人与真实机器人同时进行视觉定位与采摘行为，从而实现视觉定位精度的对比和采摘行为的有效性验证。
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公开(公告)号：CN103548496B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310495296.4
申请日：2013-10-21
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种类圆果蔬采摘末端执行器、方法及机器人，所述末端执行器包括箱体、夹持机构以及剪切机构，所述箱体内设有电磁铁和电机；所述夹持机构包括弹性运动组件、固定块、左爪机械手指、右爪机械手指以及用于控制左爪机械手指和右爪机械手指张开角度的滑动约束圆盘，所述左爪机械手指和右爪机械手指穿过滑动约束圆盘，并分别通过销与固定块连接，所述固定块的两边分别设有使左爪机械手指和右爪机械手指活动的缺口；所述弹性运动组件的一端穿过电磁铁中心，另一端穿过固定块并与滑动约束圆盘固定连接，所述电机与剪切机构连接。本发明的末端执行器结构简单、使用方便，具有一定的果蔬采摘通用性，也体现了机械化发展的轻量化目的。
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公开(公告)号：CN103592182B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310556713.1
申请日：2013-11-11
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01N3/06
摘要： 本发明公开了一种随载下材料微观组织结构实时图像观测采集平台及方法，所述平台包括加载装置、图像观测捕获装置、XY双坐标微控移动装置及PC机；图像观测捕获装置固定连接在XY双坐标微控移动装置上，XY双坐标微控移动装置的XY平面与材料待观测面平行布置，图像观测捕获装置和加载装置分别通过数据线与PC机连接；所述方法为动态捕获随载下材料微观组织图像，并关联万能材料试验机传感器同步获取力学数据，PC机跟踪传感器所采集的力学数据流，识别其关键点并触发图像观测捕获装置拍照，后期通过计算机实现数据与图像的关联分析与建模。本发明的采集平台及方法完善了材料力学分析手段，揭露材料损伤演化机理，为材料损伤力学的研究提供了新的手段。
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公开(公告)号：CN104718892A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510104622.3
申请日：2015-03-10
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开了一种通用果蔬采摘轻型切割装置及其机器人。所述通用果蔬采摘轻型切割装置，其切割刀具通过螺钉固定在刀具套筒上，刀具套筒与电机轴配合连接并通过紧定螺钉锁紧；电机设置于末端执行器外壳的内部且竖直穿过末端执行器底板，并通过电机座与底板垂直安装。所述通用果蔬采摘机器人，采用6个伺服电机，实现六自由度旋转关节的联合控制，配合末端执行器，能实现空间中任意位置的采摘需求；而且机器人运动灵活，避障能力比传统四自由度的采摘机器人更强，采摘成功率高。
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