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公开(公告)号：CN117546681A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311512772.9
申请日：2023-11-14
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明属于智慧农业技术领域，本发明公开了引导机器人采摘和运送水果的协同作业方法、系统及平台。该技术方案对果园中的果树进行图像采集和三维点云扫描，便于引导采摘机器人进行采摘定位；中心服务器通过监测得到的数据，对无人机、采摘机器人和运送机器人进行任务分配，运送机器人将水果运送入保鲜库，采摘机器人等待新的运送机器人到达才继续采摘直到任务完成。本发明实现了水果采摘和运送的智能化、高效化作业，以解决传统果园生产作业中人工采摘劳动强度大、效率低下、成本高等问题，从而提高果园生产作业效率和质量。
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公开(公告)号：CN114908813B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210379188.X
申请日：2022-04-12
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种自动巡航草方格固沙机及固沙方法，所述固沙机包括机架、插草机构、覆压沙机构、播种洒水机构、轮架机构、升降机构、草箱机构、开沟机构和控制箱，插草机构活动安装在机架内部的中端，覆压沙机构安装在插草机构的后端，播种洒水机构安装在机架的后端，轮架机构安装在机架下部的前后端，升降机构安装在机架上部的外表面，草箱机构安装在机架的前端，开沟机构安装在草箱机构下部的外表面一侧，控制箱安装在机架上。本发明将运用草方格种植方式于沙漠治理，通过使用“T+一”式草方格种植方式和自动巡航，从而有效降低碾压率和铺设成本，大幅度提高铺设效率，高效完成在恶劣的沙漠环境下连续工作。
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公开(公告)号：CN116907451A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310895807.5
申请日：2023-07-20
申请人： 华南农业大学
摘要： 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种树干位置和姿态的计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测树干的树干照片，以及树干数据库的树干识别训练样本，根据树干识别训练样本，构建树干检测模型，将待测树干的树干照片输入到树干检测模型，计算得到待测树干的第二树干目标图像，通过立体匹配方法和三角测量原理，对第二树干目标图像进行立体匹配，得到待测树干的树干点云图像，运用随机抽样一致性算法，对树干点云图像进行圆柱体拟合，得到待测树干的相对位置和姿态，通过树干检测模型、立体匹配方法、三角测量原理和随机抽样一致性算法，对机器人与树干之间的相对位置进行计算，提高了机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN115316129A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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公开(公告)号：CN115250743A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210531567.6
申请日：2022-05-13
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种夹剪一体荔枝采摘末端执行器，包括采摘刀片、驱动部件、夹紧部件、刀架、末端机体；左刀片和右刀片均通过一个刀架与末端机体的前端转动式连接；驱动部件驱动左刀片和右刀片做剪刀式开合运动；刚性夹子固定在右刀片，柔性夹子固定在左刀片，柔性夹子包括压板、柔性夹子架、弹簧，柔性夹子架与左刀片固定连接，压板的后端与左刀片转动式连接，将压板往内侧顶的弹簧设置在压板和柔性夹子架之间；刚性夹子和压板的内侧均为直边，直边上设有锯齿，刚性夹子和压板的锯齿相互啮合。还涉及一种荔枝采摘机器人。本发明可提供较大的夹持力，避免枝干松脱，防止果串采摘下来后掉落，减少损伤，属于水果采摘设备技术领域。
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公开(公告)号：CN115024093A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210739134.X
申请日：2022-06-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种轨道悬挂式果园机械装置及其高枝果实采摘方法，包括轨道组、轨道小车、定轴转动机构、滑动模组、深度相机、末端执行器、果实收集框；轨道组铺设在地面上，轨道组的轨道与高枝果树高度相应，悬挂式的轨道小车沿着轨道运行，滑动模组通过定轴转动机构安装在轨道小车下方，从而滑动模组在水平方向上绕定轴转动机构的旋转轴做360度圆周转动，末端执行器安装在滑动模组上，且滑动模组带动末端执行器在滑动模组限定的竖直平面内平移，深度相机与末端执行器连接，果实收集框安装在滑动模组上。本发明实现高枝果树检测、采摘、收集和运输功能于一体，满足果树设施栽培的大规模化生产需求，属于高枝果树采摘设备技术领域。
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公开(公告)号：CN114967495A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210438992.0
申请日：2022-04-25
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B17/02
摘要： 本发明公开了一种基于物联网云端控制平台的果园虚拟仿真巡检系统及方法，所述系统基于物联网，包括巡检机器人、环境信息采集设备、5G通信系统和物联网大数据云端控制平台，物联网大数据云端控制平台包括用户终端和云服务器，用户终端和云服务器连接，5G通信系统包括第一5G通信模组和第二5G通信模组，巡检机器人通过第一5G通信模组与云服务器连接，环境信息采集设备通过第二5G通信模组与云服务器连接；云服务器用于实现多个巡检机器人在目标果园内自主地协同作业；云服务器用于实现虚拟仿真模型与调度系统配合，完成两者之间的联动。本发明采用虚拟仿真技术对巡检机器人进行路径优化仿真，将仿真结果用于巡检机器人的调动控制，实现智慧管理。
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公开(公告)号：CN114908813A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210379188.X
申请日：2022-04-12
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种自动巡航草方格固沙机及固沙方法，所述固沙机包括机架、插草机构、覆压沙机构、播种洒水机构、轮架机构、升降机构、草箱机构、开沟机构和控制箱，插草机构活动安装在机架内部的中端，覆压沙机构安装在插草机构的后端，播种洒水机构安装在机架的后端，轮架机构安装在机架下部的前后端，升降机构安装在机架上部的外表面，草箱机构安装在机架的前端，开沟机构安装在草箱机构下部的外表面一侧，控制箱安装在机架上。本发明将运用草方格种植方式于沙漠治理，通过使用“T+一”式草方格种植方式和自动巡航，从而有效降低碾压率和铺设成本，大幅度提高铺设效率，高效完成在恶劣的沙漠环境下连续工作。
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公开(公告)号：CN114431004A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111589245.9
申请日：2021-12-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明属于农业机械化技术领域，尤其为一种基于3‑PRS并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法，包括移动升降机构、并联控制机构、直线移动机构、夹持机构、切割机构、深度相机和控制台，所述夹持机构和所述切割机构由下至上依次设置于所述直线移动机构的上方，所述深度相机安装于所述夹持机构的一侧，通过为夹持机构设计了直线移动机构，增大了采摘机械手的移动范围，让香蕉采摘机械可采摘到离行走小车较远的香蕉，自动化程度高，省时省力，其中利用装置上的切割机构选用了链锯对果柄进行切割，且链锯具有启动速度快，功率平稳等优点，能快速，平稳地切开果柄，不易卡刀，能适应不同直径的香蕉串果柄，提高香蕉采摘的成功率。
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公开(公告)号：CN111742709B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010314399.6
申请日：2020-04-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度视觉的香蕉采摘装置及采摘方法，所述装置包括升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机和控制台，所述深度相机设置在采摘机构上，所述采摘机构设置在直线移动机构上，所述直线移动机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动直线移动机构做升降运动，所述直线移动机构用于带动采摘机构做平面运动，所述控制台分别与升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机连接。本发明以解决香蕉采摘方式仍以人工采摘为主的现状，达到机械化采收香蕉的目的，同时在机械化的基础上，采用深度相机实现深度视觉识别，可智能化地精确对准采摘香蕉串的果柄并进行采摘，具有采摘效率高、节省劳动力，精确采摘等特点。
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