公开(公告)号：CN115250745A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210936842.2

申请日：2022-08-05

申请人： 华南农业大学 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

发明人： 邹湘军 ,  龙亚宁 ,  胡博然 ,  潘耀强 ,  陈增兴 ,  温斌 ,  艾璞晔 ,  陈思宇 ,  邹天龙

IPC分类号： A01D46/30 ,  A01D91/04

摘要： 本发明公开了一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法，包括移动平台、升降平台、工控机、机械臂、视觉系统、仿生夹爪、收集装置；机械臂、工控机和升降平台安装在移动平台的支撑底板上，收集装置安装在升降平台上；机械臂的末端安装有仿生夹爪和视觉系统。本发明的仿章鱼夹爪设计能够增大夹爪与水果的接触面积，使夹爪更加稳固的抓取目标水果，能实现对不同目标体积的自适应性，增加了通用性。

公开(公告)号：CN115250745B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202210936842.2

申请日：2022-08-05

申请人： 华南农业大学 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

发明人： 邹湘军 ,  龙亚宁 ,  胡博然 ,  潘耀强 ,  陈增兴 ,  温斌 ,  艾璞晔 ,  陈思宇 ,  邹天龙

IPC分类号： A01D46/30 ,  A01D91/04

摘要： 本发明公开了一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法，包括移动平台、升降平台、工控机、机械臂、视觉系统、仿生夹爪、收集装置；机械臂、工控机和升降平台安装在移动平台的支撑底板上，收集装置安装在升降平台上；机械臂的末端安装有仿生夹爪和视觉系统。本发明的仿章鱼夹爪设计能够增大夹爪与水果的接触面积，使夹爪更加稳固的抓取目标水果，能实现对不同目标体积的自适应性，增加了通用性。

公开(公告)号：CN114830915B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202210384198.2

申请日：2022-04-13

申请人： 华南农业大学 ,  仲恺农业工程学院 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

发明人： 邹湘军 ,  张涛 ,  唐昀超 ,  胡柯炜 ,  孟繁 ,  温斌 ,  邹天龙 ,  潘耀强 ,  胡博然 ,  谢启旋 ,  徐秀进

IPC分类号： A01D46/30 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G01C11/30 ,  G01S17/93

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。

公开(公告)号：CN113366973B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110787293.2

申请日：2021-07-13

申请人： 华南农业大学 ,  仲恺农业工程学院 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

发明人： 邹湘军 ,  艾璞晔 ,  唐昀超 ,  陈思宇 ,  陈增兴 ,  龙亚宁 ,  李承恩 ,  林俊强 ,  温斌 ,  孟繁 ,  邹天龙

IPC分类号： A01D46/30 ,  A01D45/00

摘要： 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。

公开(公告)号：CN114967495A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210438992.0

申请日：2022-04-25

申请人： 华南农业大学

发明人： 王红军 ,  温斌 ,  李楚瑜 ,  潘耀强 ,  王欢 ,  胡柯炜

IPC分类号： G05B17/02

摘要： 本发明公开了一种基于物联网云端控制平台的果园虚拟仿真巡检系统及方法，所述系统基于物联网，包括巡检机器人、环境信息采集设备、5G通信系统和物联网大数据云端控制平台，物联网大数据云端控制平台包括用户终端和云服务器，用户终端和云服务器连接，5G通信系统包括第一5G通信模组和第二5G通信模组，巡检机器人通过第一5G通信模组与云服务器连接，环境信息采集设备通过第二5G通信模组与云服务器连接；云服务器用于实现多个巡检机器人在目标果园内自主地协同作业；云服务器用于实现虚拟仿真模型与调度系统配合，完成两者之间的联动。本发明采用虚拟仿真技术对巡检机器人进行路径优化仿真，将仿真结果用于巡检机器人的调动控制，实现智慧管理。

公开(公告)号：CN114830915A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210384198.2

申请日：2022-04-13

申请人： 华南农业大学 ,  仲恺农业工程学院 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

发明人： 邹湘军 ,  张涛 ,  唐昀超 ,  胡柯炜 ,  孟繁 ,  温斌 ,  邹天龙 ,  潘耀强 ,  胡博然 ,  谢启旋 ,  徐秀进

IPC分类号： A01D46/30 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G01C11/30 ,  G01S17/93

摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。

公开(公告)号：CN113366973A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110787293.2

申请日：2021-07-13

申请人： 华南农业大学 ,  仲恺农业工程学院 ,  佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院

发明人： 邹湘军 ,  艾璞晔 ,  唐昀超 ,  陈思宇 ,  陈增兴 ,  龙亚宁 ,  李承恩 ,  林俊强 ,  温斌 ,  孟繁 ,  邹天龙

IPC分类号： A01D46/30 ,  A01D45/00

摘要： 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。