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公开(公告)号：CN113366973A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
申请人： 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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公开(公告)号：CN115316129B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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公开(公告)号：CN113330915A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110576476.X
申请日：2021-05-26
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种双目视觉识别的自适应棉花收获方法及智能机械收获装置，包括移动平台、机械臂、采摘部件和双目立体视觉系统；机械臂安装在移动平台上；双目立体视觉系统安装在机械臂小臂上；采摘部件安装在机械臂的末端；所述采摘部件包括棉花存储器、压缩弹簧、电机、关节铰链、仿生弹柔性机械爪、柔性挡板。本发明通过图像处理等技术能够分割出良好的棉花图像，对棉花识别率高；可实现自适应地调整机械爪的开合大小，能够快速、准确、干净地采摘不同面积的棉花，将棉花掺杂率显著降低，得到品质良好的棉花。
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公开(公告)号：CN115250745A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210936842.2
申请日：2022-08-05
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法，包括移动平台、升降平台、工控机、机械臂、视觉系统、仿生夹爪、收集装置；机械臂、工控机和升降平台安装在移动平台的支撑底板上，收集装置安装在升降平台上；机械臂的末端安装有仿生夹爪和视觉系统。本发明的仿章鱼夹爪设计能够增大夹爪与水果的接触面积，使夹爪更加稳固的抓取目标水果，能实现对不同目标体积的自适应性，增加了通用性。
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公开(公告)号：CN113330915B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110576476.X
申请日：2021-05-26
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
IPC分类号： A01D46/30 , G06V20/00 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/56 , G06V10/762 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种双目视觉识别的自适应棉花收获方法及智能机械收获装置，包括移动平台、机械臂、采摘部件和双目立体视觉系统；机械臂安装在移动平台上；双目立体视觉系统安装在机械臂小臂上；采摘部件安装在机械臂的末端；所述采摘部件包括棉花存储器、压缩弹簧、电机、关节铰链、仿生弹柔性机械爪、柔性挡板。本发明通过图像处理等技术能够分割出良好的棉花图像，对棉花识别率高；可实现自适应地调整机械爪的开合大小，能够快速、准确、干净地采摘不同面积的棉花，将棉花掺杂率显著降低，得到品质良好的棉花。
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公开(公告)号：CN115250745B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210936842.2
申请日：2022-08-05
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法，包括移动平台、升降平台、工控机、机械臂、视觉系统、仿生夹爪、收集装置；机械臂、工控机和升降平台安装在移动平台的支撑底板上，收集装置安装在升降平台上；机械臂的末端安装有仿生夹爪和视觉系统。本发明的仿章鱼夹爪设计能够增大夹爪与水果的接触面积，使夹爪更加稳固的抓取目标水果，能实现对不同目标体积的自适应性，增加了通用性。
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公开(公告)号：CN115316129A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210964928.6
申请日：2022-08-12
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉识别的自适应仿生采摘装置及串果采摘方法，所述装置包括移动式升降平台、机械臂、仿生采摘机构、双目相机、收集箱和控制系统，所述机械臂和收集箱设置在移动式升降平台上，所述仿生采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述控制系统分别与机械臂、仿生采摘机构、双目相机连接。本发明可以节省人力成本、药剂成本，提高采摘串果的效率，通过视觉检测还可以减少串果采摘的漏采率，采摘姿态规划和场景识别算法将会大大提高采摘的成功率，仿生采摘机构的采摘也保证了串果的品质。
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公开(公告)号：CN113366973B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110787293.2
申请日：2021-07-13
申请人： 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
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公开(公告)号：CN217321036U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202121379898.X
申请日：2021-06-21
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本实用新型公开了一种基于机器视觉的棉花打包运输装置，包括棉花传送带、斜锥压杆、棉花压缩运输箱、压缩运输箱传送带、视觉识别模块和嵌入式控制端模块；棉花传送带放置于上支架的上面，压缩运输箱传送带放置于下支架的上面；棉花传送带的前方设置有可以上下升降的斜锥压杆，棉花压缩运输箱放置于压缩运输箱传送带的上面且位于斜锥压杆的下方；视觉识别模块安装在上支架的前端。本实用新型的整体机械结构设计简单，经济实用，精准控制压缩运输箱中棉花的容量，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN217038007U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202121427149.X
申请日：2021-06-25
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本实用新型公开了一种基于机器视觉的棉花采摘装置，包括双目摄像机、爪座、机械爪、可伸缩管道、机械臂、机器人、驱动装置、棉花收集箱；所述双目摄像机固定安装在机器人的机械臂上；爪座的一端固定于机械臂的前端，爪座的另一端连接有机械爪，机械臂的后端固定有电磁铁；可伸缩管道的一端与爪座相连接，可伸缩管道的另一端与棉花收集箱相连通，可伸缩管道的中间部位设置有驱动装置，通过驱动装置产生吸力以吸入棉花。本实用新型可以代替人工来采摘棉花，从双目摄像机对棉花的识别到棉花采摘后的管道输送，采摘效率高。
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