-
公开(公告)号：CN117889756A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311121708.8
申请日：2023-08-31
申请人： 华南农业大学 , 广东真正工程检测有限公司
IPC分类号： G01B11/04 , B25J5/00 , G01B11/02 , G01B11/24 , G01S17/89 , G01S7/497 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/80 , G06T17/00
摘要： 一种基于雷达与相机融合的三维裂缝检测方法及机器人系统，它包括以下步骤：步骤一，采用相机标定得到深度相机的内参矩阵和畸变系数；步骤二，根据相机参数，对相机和激光雷达做外参校准，得到相机与雷达的坐标系转换关系；步骤三，对相机和机械臂进行手眼标定，得到相机和机器人坐标系的转换关系；步骤四，训练针对裂缝的DeeplabV3+语义分割网络模型，在相机与雷达数据融合的三维点云中对裂缝进行三维检测；并将定位到的裂缝坐标转换到机器人坐标系下；步骤五，再通过最小二乘法计算机械臂姿态，指导机械臂前往测量点，使用深度相机对裂缝进行高精度三维重建，采集RGB图和深度图以及目标的点云数据；采集的点云数据通过CloudCompare软件读取裂缝宽度等尺寸。
-
公开(公告)号：CN110335255B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910514001.0
申请日：2019-06-14
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/194 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01N21/88 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u‑net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
-
公开(公告)号：CN114942633A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210457714.X
申请日：2022-04-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。
-
公开(公告)号：CN114731845A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210176700.0
申请日：2022-02-24
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 一种移动式脐橙采摘接收设备，包括运动行走机构、采摘机构以及安装在运动行走机构上的接收落料机构和视觉系统；所述采摘机构具有用于剪落脐橙的自由机械臂；所述接收落料机构具有旋转机械臂和柔性布兜；所述视觉系统包括固定在动行走机构的双目相机；所述视觉系统采集到各个脐橙的空间位置信息反馈到控制器，控制器执令采摘机构将脐橙剪落，以落入所述柔性布兜经过导向通道进入到集橙槽。视觉系统取集到脐橙的方位，规划好运动行走机构1的行走路线，通过执行采摘机构和接收落料机构3配合工作，接收有左右柔性布兜，适合脐橙采摘环境，无需通过工人手动采摘，改善了工作环境，避免脐橙损伤，降低了劳动强度，安全可靠，大大提高了工作效率。
-
公开(公告)号：CN112606011A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011447922.9
申请日：2020-12-11
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08 , B25J15/02 , A01G7/06 , A01G3/08 , A61L2/18
摘要： 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。
-
公开(公告)号：CN108363313B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810051662.X
申请日：2018-01-19
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B19/04 , A01D43/063 , A01D45/02 , A01D75/00 , G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于智能收获机械的无线多传感控制系统及检测方法，该系统包括安装在玉米收获机上的中央控制器、基于视觉检测的边缘玉米漏收检测器、散落玉米收捡装置、基于视觉检测的粮箱贮藏量检测器、智能语音播报器以及控制面板；中央控制器、智能语音播报器以及控制面板安装在玉米收获机的驾驶室，边缘玉米漏收检测器安装在驾驶室的上方，粮箱贮藏量检测器安装在粮箱的上方，散落玉米收捡装置安装在玉米收获机的侧方。本发明的结构简单，操作方便，将视觉检测和车机交互运用到系统中，有效解决玉米收获漏收问题、提高工作效率、降低收获成本。
-
公开(公告)号：CN111331612A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010166713.0
申请日：2020-03-11
申请人： 广东若铂智能机器人有限公司 , 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉系统的智能长臂消毒机器人，包括长臂六轴机器人本体、底座、消毒液储存罐、视觉装置、喷洒装置、电源装置、主控制器和移动平台；所述长臂六轴机器人本体、视觉装置、消毒液储存罐分别安装在底座的前端、中部、后端；所述喷洒装置设置在长臂六轴机器人本体的第六轴，并通过输送管与消毒液储存罐相连通；电源装置和主控制器设置在底座的内部；所述底座放置在移动平台上。本发明的结构简单，本体灵活、轻便，本体重量约10kg，臂长超过1m，消毒面积广，可以越障爬坡，适用于医院、工厂、饲养场、动物园等场所消毒工作，避免人工进行消毒作业时被病毒感染，有效遏制病毒造成的疫情传播。
-
公开(公告)号：CN110794860A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911060291.2
申请日：2019-11-01
摘要： 本发明公开了一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收方法及其装置。该装置包括无人机机体、伸缩支架、齿梳架和齿梳杆；在无人机机体的两侧分别设置有左右对称的伸缩支架；齿梳架平行位于伸缩支架的下方；伸缩支架上垂直安装有两根伸缩导向杆，伸缩导向杆同时套接在齿梳架的两端；齿梳架的中部垂直安装有丝杆，丝杆同时穿出伸缩支架；齿梳架上安装有步进电机，通过步进电机带动丝杆转动，进而带动齿梳架的上升或下降；齿梳架的下方垂直安装有两根以上的齿梳杆，其中位于齿梳架两端的齿梳杆的内部为空心，与伸缩导向杆配合组成滑轨结构。本发明可以有效节省劳动力、采摘效率高、避免对采摘人员的伤害。
-
公开(公告)号：CN108835194A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810619425.9
申请日：2018-06-15
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种甲鱼生鲜自动化加工设备及加工方法，该设备包括挤压机构、夹持机构、第一传送机构、第二传送机构、柔性仿龟头形夹头机构和控制系统；挤压机构位于第一传送机构的正上方，夹持机构可以在第一传送机构和第二传送机构上进行移动；第一传送机构的一侧安装有柔性仿龟头形夹头机构，柔性仿龟头形夹头机构的上方为三角断头刀刃；第一传送机构与第二传送机构之间设置有恒温水箱；第二传送机构的上方有圆筒滚刷，第二传送机构的中部依次安装有纵向圆锯刀、横向直锯刀具和仿鹰爪钩子。本发明的自动化程度较高，有效减少宰杀甲鱼所需的人力，提高产品的品质和一致性，实现无菌化生产。
-
公开(公告)号：CN103444359B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201310391093.0
申请日：2013-08-30
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明公开了一种香蕉采摘装置，包括机架、切割刀具、夹持手滑块以及夹持手张合驱动机构，夹持手包括夹持杆，夹持杆一端铰接于机架上，滑块滑动连接于夹持杆上，夹持手张合驱动机构驱动夹持手张或合，夹持手张合驱动机构与滑块铰接；一种香蕉采摘方法，包括以下步骤：驱使行走小车到香蕉树下；液压支撑脚将行走小车水平撑起；剪叉式升降机构升高至香蕉果串旁；夹持手伸出并夹住果柄；切割刀具对果柄进行切断；切断后，剪叉式升降机构下降；剪叉式升降机构降下，夹持手复位，取下香蕉，液压支撑脚复位，完成采摘；本发明解决了张开夹持手困难的问题，夹持力持久、夹紧稳定、可靠、夹持手张合顺畅、灵敏且提高了工作效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
128 条记录 (耗时 0.038 秒)
