公开(公告)号：CN114942633A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210457714.X

申请日：2022-04-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  林俊强 ,  邹湘军 ,  张坡 ,  李承恩 ,  邹伟锐

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。

公开(公告)号：CN117456363A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311484425.X

申请日：2023-11-09

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  邹伟锐

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/77 ,  G06F30/20 ,  G06Q50/02 ,  G06F119/22

Abstract: 本申请涉及基于数字孪生的果园监测系统，所述系统包括：果园数据采集模块，其用于采集果园图像数据以及果园环境数据；虚拟果园构建模块，其用于根据所采集的果园图像数据中的果园地形、果树种类以及果树生长状态进行建模，根据果园环境数据中的果园土壤湿度、果园土壤温度、果园土壤墒情以及天气数据进行天气特效仿真，以构建虚拟果园模型；果园智能监测模块，其用于基于主成分分析法对所采集的果园环境数据去噪、降维、特征提取以及辨识处理，驱动所述虚拟果园模型进行果园环境监测以确定果园环境以及果树生长状态，根据所述果园环境以及果树生长状态指导农业生产活动。本申请能够大大提高农业生产效率，实现大规模生产。

公开(公告)号：CN114942633B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202210457714.X

申请日：2022-04-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  林俊强 ,  邹湘军 ,  张坡 ,  李承恩 ,  邹伟锐

IPC: G05D1/43 ,  G06N3/04 ,  G06N3/092 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。

公开(公告)号：CN117461474A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311421192.9

申请日：2023-10-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  邹伟锐

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00 ,  B25J9/16 ,  G06V10/25 ,  G06V20/52 ,  G06V20/68

Abstract: 本发明公开一种自动采摘荔枝的方法，包括以下步骤：通过无人机巡航获取荔枝果园的图像；无人机将收集到的图像传输给服务器；服务器利用收集的图像，结合视觉识别技术，识别出可采摘的成熟荔枝树，并规划出相应的路径发送给采摘机器人；采摘机器人根据规划的路径到达成熟荔枝树的位置，采摘机器人对成熟荔枝树进行荔枝采摘。该方法通过对荔枝果园进行路径规划，采摘机器人根据规划的路径对荔枝进行自动采摘，可以使得采摘机器人快速到达采摘的位置，提高了采摘效率。