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公开(公告)号：CN110548699B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910938730.9
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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公开(公告)号：CN110548699A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910938730.9
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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公开(公告)号：CN108363313A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810051662.X
申请日：2018-01-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/04 , A01D43/063 , A01D45/02 , A01D75/00 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能收获机械的无线多传感控制系统及检测方法，该系统包括安装在玉米收获机上的中央控制器、基于视觉检测的边缘玉米漏收检测器、散落玉米收捡装置、基于视觉检测的粮箱贮藏量检测器、智能语音播报器以及控制面板；中央控制器、智能语音播报器以及控制面板安装在玉米收获机的驾驶室，边缘玉米漏收检测器安装在驾驶室的上方，粮箱贮藏量检测器安装在粮箱的上方，散落玉米收捡装置安装在玉米收获机的侧方；边缘玉米漏收检测器和粮箱贮藏量检测器通过相机获取视觉图像信息，由中央控制器对视觉图像信息进行处理分析，并通过智能语音播报器进行语音播报以提示驾驶员，然后驾驶员通过控制面板对整个系统进行设置和人机交互。本发明的结构简单，操作方便，将视觉检测和车机交互运用到系统中，有效解决玉米收获漏收问题、提高工作效率、降低收获成本。
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公开(公告)号：CN114942633A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210457714.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108363313B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810051662.X
申请日：2018-01-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/04 , A01D43/063 , A01D45/02 , A01D75/00 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于智能收获机械的无线多传感控制系统及检测方法，该系统包括安装在玉米收获机上的中央控制器、基于视觉检测的边缘玉米漏收检测器、散落玉米收捡装置、基于视觉检测的粮箱贮藏量检测器、智能语音播报器以及控制面板；中央控制器、智能语音播报器以及控制面板安装在玉米收获机的驾驶室，边缘玉米漏收检测器安装在驾驶室的上方，粮箱贮藏量检测器安装在粮箱的上方，散落玉米收捡装置安装在玉米收获机的侧方。本发明的结构简单，操作方便，将视觉检测和车机交互运用到系统中，有效解决玉米收获漏收问题、提高工作效率、降低收获成本。
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公开(公告)号：CN108835194A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810619425.9
申请日：2018-06-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种甲鱼生鲜自动化加工设备及加工方法，该设备包括挤压机构、夹持机构、第一传送机构、第二传送机构、柔性仿龟头形夹头机构和控制系统；挤压机构位于第一传送机构的正上方，夹持机构可以在第一传送机构和第二传送机构上进行移动；第一传送机构的一侧安装有柔性仿龟头形夹头机构，柔性仿龟头形夹头机构的上方为三角断头刀刃；第一传送机构与第二传送机构之间设置有恒温水箱；第二传送机构的上方有圆筒滚刷，第二传送机构的中部依次安装有纵向圆锯刀、横向直锯刀具和仿鹰爪钩子。本发明的自动化程度较高，有效减少宰杀甲鱼所需的人力，提高产品的品质和一致性，实现无菌化生产。
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公开(公告)号：CN108789386A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810547168.2
申请日：2018-05-31
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B25J9/02 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J9/1676 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B25J13/08 , B25J15/0233
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的双关节复合机构及柔性并联抓取机构的机械手，包括双关节复合机构、柔性并联抓取机构；第一臂杆和第二臂杆的交接处安装有实体月牙形转动件；第一根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和柔性并联抓取机构的支架；第二根杆的两端分别连接实体月牙形转动件和机械臂液压系统；所述柔性并联抓取机构包括动掌、定掌、复合并联件和机械手液压泵，机械手液压泵固定在第二臂杆上。本发明采用双关节复合机构、柔性并联抓取机构和实体月牙形转动件，可以有效减少电机的使用，整个装置重量轻、控制系统简单、稳定性强，降低能耗，使用灵活，特别适用于野外作业和柔性体的抓取作业。
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公开(公告)号：CN114942633B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210457714.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生和深度强化学习的多智能体协同避碰采摘方法，包括建立数字果园数据库，构建孪生果园场景；基于马尔可夫决策过程框架对虚拟机器人自主避碰采摘策略问题进行环境建模并搭建仿真系统，设定状态空间和动作空间；基于人工势场法设计奖励函数，结合多智能体分布式近端策略优化算法建立APF‑MADPPO学习模型；建立APF‑MADPPO网络模型及训练流程，设置训练方法；基于迁移学习、推理学习，规划出最优采摘路径，通过控制指令驱动真实机器人在错综复杂的环境下完成自动避碰采摘任务。本发明可以实现在实时变化环境下，多智能体能够协同作业且自主避碰，进而完成自动采摘任务。
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公开(公告)号：CN211134667U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201921649870.6
申请日：2019-09-30
IPC: B07C5/342
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣装置，是包括双侧弯板链传送带、U型槽、分流槽、推杆、双目相机和多光谱检测仪；双侧弯板链传送带的传送方向上依次设置有双目相机、第一个分流槽与第一个推杆、多光谱检测仪、第二个分流槽与第二个推杆，先后对菠萝的外部品质分级、内部品质分级。本实用新型的装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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