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公开(公告)号：CN103692529A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310643861.7
申请日：2013-12-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: B27M1/08
Abstract: 本发明公开了一种双机械手双主轴组合式的木材柔性复合加工装置，包括加工机床、数控系统及辅助部件；所述加工机床包括床身、左/右移动立柱、左/右主轴、左/右转塔，床身设置有导轨，左移动立柱和右移动立柱竖直安装于床身并可沿导轨进行左右移动；所述数控系统用于控制整个加工过程；所述辅助部件包括中心架、工装夹具、左/右机械手，传送带与导轨的平面平行。本发明具有高精度、高速度、灵活性和柔性，能适应加工对象特异性的要求，可以进行同步或异步工作，满足不同工序、工时的加工要求，实现高效高速加工。
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公开(公告)号：CN102550215B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201210011049.8
申请日：2012-01-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多类型果蔬采摘的磁流变适型夹持器及机器人。所述磁流变适型夹持器包括夹持柄、磁流变液袋、外壳和夹持柄平移机构；夹持柄一端的内侧上安装有磁流变液袋，磁流变液袋的里面装有磁流变液，并与控制电路连接，通过电磁激励调节来实现最适合果蔬夹持的外形轮廓功能。多类型果蔬采摘机器人，包括工作台、机械手以及设置于机械手末端的末端执行器，所述末端执行器由磁流变适型夹持器和剪切机构组成。本发明的磁流变适型夹持器及机器人，在采摘不同类型的果蔬时，不用更换夹持器械即能适应多种水果的采摘，采摘效率高；而且可以满足空间任何不同位置的采摘需求，其运动灵活，伺服电机比传统的采摘机械手使用的步进电机控制也更加精确。
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公开(公告)号：CN104718892A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510104622.3
申请日：2015-03-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种通用果蔬采摘轻型切割装置及其机器人。所述通用果蔬采摘轻型切割装置，其切割刀具通过螺钉固定在刀具套筒上，刀具套筒与电机轴配合连接并通过紧定螺钉锁紧；电机设置于末端执行器外壳的内部且竖直穿过末端执行器底板，并通过电机座与底板垂直安装。所述通用果蔬采摘机器人，采用6个伺服电机，实现六自由度旋转关节的联合控制，配合末端执行器，能实现空间中任意位置的采摘需求；而且机器人运动灵活，避障能力比传统四自由度的采摘机器人更强，采摘成功率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103358312A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310323259.5
申请日：2013-07-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种末端执行器，包括执行器外壳、执行器电机、偏心刀具以及夹持机构，所述夹持机构一端设置于所述执行器外壳内，另一端伸出执行器外壳，还包括设置于执行器外壳内的锥齿轮组，所述偏心刀具偏心连接于所述锥齿轮组的输出端上，执行器电机与锥齿轮组的输入端传动连接。结构上采用锥齿轮传动方式，只需要将末端执行器安装于机械臂上即可使用，免去使用专用的机械臂且在使用时，需要搬运专用机械臂的麻烦；由于采用锥齿轮组传动方式从而使切削扭矩变大，切割更稳定，能切割更硬的材料，且结构简单，进一步提高了工作效率，降低了人员的劳动强度，具有广阔的市场应用与推广前景。可以应用于农业采摘及应急救援当中。
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公开(公告)号：CN103453892B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310439955.2
申请日：2013-09-24
Abstract: 本发明公开了一种桥梁裂缝实时监测及快速预警装置，包括双目视觉传感器、喇叭、安全栏杆和监控系统，在桥梁的每两个桥墩之间的桥面下方安装一个组合式双目视觉传感器部件，桥梁护栏顶部每隔一段距离安装一个双目视觉传感器，所有的组合式双目视觉传感器部件和双目视觉传感器的信息采集结果都通过无线远程发送给监控主机；桥梁两端各安装一个安全栏杆，每个安全栏杆上安装一个喇叭。本发明可以实时监测并判断桥梁的裂缝大小及其危险程度，并可以对细小裂缝的突然扩大做出实时监测，以便进行维护或禁止桥上车辆的通行，提高了对突然危险的监测及预警能力。
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公开(公告)号：CN102090210A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201010565235.7
申请日：2010-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人，末端执行器包括夹持器、电磁铁组件、偏心刀片、执行器电机和执行器外壳，夹持器一端设于执行器外壳内部，另一端伸出执行器外壳，夹持器设于执行器外壳内部的一端设有实现夹持器夹紧或张开用的电磁铁组件，偏心刀片通过偏心机构设于执行器外壳的内侧，执行器电机与偏心机构连接；机器人包括依次连接的工作台、大臂、小臂和末端执行器，工作台设于固定机构上，大臂和小臂组成机械手，机器人上设有相应的4个伺服电机和4个旋转关节，实现4个自由度控制。本发明使用时，其反应灵活、使用方便，采摘速度快、采摘效率也高。
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公开(公告)号：CN103692529B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201310643861.7
申请日：2013-12-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: B27M1/08
Abstract: 本发明公开了一种双机械手双主轴组合式的木材柔性复合加工装置，包括加工机床、数控系统及辅助部件；所述加工机床包括床身、左/右移动立柱、左/右主轴、左/右转塔，床身设置有导轨，左移动立柱和右移动立柱竖直安装于床身并可沿导轨进行左右移动；所述数控系统用于控制整个加工过程；所述辅助部件包括中心架、工装夹具、左/右机械手，传送带与导轨的平面平行。本发明具有高精度、高速度、灵活性和柔性，能适应加工对象特异性的要求，可以进行同步或异步工作，满足不同工序、工时的加工要求，实现高效高速加工。
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公开(公告)号：CN103453892A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310439955.2
申请日：2013-09-24
Abstract: 本发明公开了一种桥梁裂缝实时监测及快速预警装置，包括双目视觉传感器、喇叭、安全栏杆和监控系统，在桥梁的每两个桥墩之间的桥面下方安装一个组合式双目视觉传感器部件，桥梁护栏顶部每隔一段距离安装一个双目视觉传感器，所有的组合式双目视觉传感器部件和双目视觉传感器的信息采集结果都通过无线远程发送给监控主机；桥梁两端各安装一个安全栏杆，每个安全栏杆上安装一个喇叭。本发明可以实时监测并判断桥梁的裂缝大小及其危险程度，并可以对细小裂缝的突然扩大做出实时监测，以便进行维护或禁止桥上车辆的通行，提高了对突然危险的监测及预警能力。
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