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公开(公告)号：CN105021124B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510183903.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。
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公开(公告)号：CN104503451B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410709815.7
申请日：2014-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。
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公开(公告)号：CN105021124A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510183903.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。
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公开(公告)号：CN104503451A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410709815.7
申请日：2014-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。
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公开(公告)号：CN103529855A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310473133.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可调式双目视觉的目标识别定位装置及其在农业果实采摘机械中的应用。目标识别定位装置包括支架、摄像机和图像处理系统；所述支架包括两根纵向导轨和两根横向导轨，横向导轨与纵向导轨采用滑动连接以实现摄像机在Z轴方向的移动；所述摄像机是通过底座固定于支架上的两个左右对称设置的摄像机，底座可以绕Y轴进行旋转，底座与横向导轨采用滑动连接以实现摄像机在X轴方向的移动。本发明的目标识别定位装置可以实现双目视觉立体摄像机在三维空间内多自由度的运动，实现双目视觉多角度的识别定位，优化识别定位效果；应用于农业果实采摘机械中，可以适用于多类农业果实，具有一定的普遍性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107418970A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710674469.7
申请日：2017-08-09
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: C12N15/8213 , C12N15/8218 , C12N15/8245
Abstract: 本发明公开一种通过下调UXT基因提高植物糖化效率的方法及其应用，属于生物质能源领域。本发明通过使植物的UXT基因功能缺失或下调，来提高植物的糖化效率。通过本发明的方法使得木糖含量降低，相应地增加了纤维素相对含量，木糖含量的降低又导致突变体材料的糖化效率提高，降低了材料处理成本。因此，本发明从根本上改变了材料的生物质特性，使糖化效率有了根本上的提高，可以节约能源，降低劳动强度。通过本发明的方法获得的材料可以应用在生物质转化、纸浆和造纸工业中。
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公开(公告)号：CN103529855B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310473133.6
申请日：2013-10-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可调式双目视觉的目标识别定位装置及其在农业果实采摘机械中的应用。目标识别定位装置包括支架、摄像机和图像处理系统；所述支架包括两根纵向导轨和两根横向导轨，横向导轨与纵向导轨采用滑动连接以实现摄像机在Z轴方向的移动；所述摄像机是通过底座固定于支架上的两个左右对称设置的摄像机，底座可以绕Y轴进行旋转，底座与横向导轨采用滑动连接以实现摄像机在X轴方向的移动。本发明的目标识别定位装置可以实现双目视觉立体摄像机在三维空间内多自由度的运动，实现双目视觉多角度的识别定位，优化识别定位效果；应用于农业果实采摘机械中，可以适用于多类农业果实，具有一定的普遍性。
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公开(公告)号：CN107418970B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710674469.7
申请日：2017-08-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种通过下调UXT基因提高植物糖化效率的方法及其应用，属于生物质能源领域。本发明通过使植物的UXT基因功能缺失或下调，来提高植物的糖化效率。通过本发明的方法使得木糖含量降低，相应地增加了纤维素相对含量，木糖含量的降低又导致突变体材料的糖化效率提高，降低了材料处理成本。因此，本发明从根本上改变了材料的生物质特性，使糖化效率有了根本上的提高，可以节约能源，降低劳动强度。通过本发明的方法获得的材料可以应用在生物质转化、纸浆和造纸工业中。
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公开(公告)号：CN104067781B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410268374.1
申请日：2014-06-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统，包括视觉定位系统、真实机器人和虚拟机器人仿真系统，所述视觉定位系统完成采摘目标的定位，获得采摘目标的三维空间坐标信息后，指导真实机器人实时采摘，同时将获取的三维空间坐标信息通过数据传输线传递给虚拟机器人仿真系统，虚拟机器人实时模拟采摘过程。本发明的系统及方法，利用虚拟仿真技术与机器视觉技术相结合，基于视觉定位系统的计算数据，驱动虚拟环境下的机器人与真实机器人同时进行视觉定位与采摘行为，从而实现视觉定位精度的对比和采摘行为的有效性验证。
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公开(公告)号：CN104718892A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510104622.3
申请日：2015-03-10
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种通用果蔬采摘轻型切割装置及其机器人。所述通用果蔬采摘轻型切割装置，其切割刀具通过螺钉固定在刀具套筒上，刀具套筒与电机轴配合连接并通过紧定螺钉锁紧；电机设置于末端执行器外壳的内部且竖直穿过末端执行器底板，并通过电机座与底板垂直安装。所述通用果蔬采摘机器人，采用6个伺服电机，实现六自由度旋转关节的联合控制，配合末端执行器，能实现空间中任意位置的采摘需求；而且机器人运动灵活，避障能力比传统四自由度的采摘机器人更强，采摘成功率高。
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