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公开(公告)号：CN111689914B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010557136.8
申请日：2020-06-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: C07D249/12 , C07D403/12 , A61P31/04 , A61K31/4196 , A61K31/506
Abstract: 本发明属于药物化学领域，特别涉及一种具有1,2,4‑三唑席夫碱的截短侧耳素衍生物及制备与应用。所述的具有1,2,4‑三唑席夫碱的截短侧耳素衍生物为式2化合物或其药学上可接受的盐，以及所述的式2化合物或其药学上可接受的盐的溶剂化合物、对映异构体、非对映异构体、互变异构体或其任意比例的混合物，包括外消旋混合物：该类化合物不仅具有良好的体外抗菌活性，还具有较沃尼妙林及瑞它莫林制备成本低的优势，因而特别适合作为新型抗菌药物用于防治人或动物细菌感染性疾病，尤其是耐药金黄色葡萄球菌引起的感染性疾病。
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公开(公告)号：CN105021124A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510183903.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。
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公开(公告)号：CN104503451A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410709815.7
申请日：2014-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。
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公开(公告)号：CN105021124B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201510183903.2
申请日：2015-04-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图的平面零件三维位置和法向量计算方法，是使用形状匹配识别零件，再使用双目立体视觉系统获得零件所在感兴趣区域的稠密深度图；对稠密深度图进行非均匀采样和统计分析以移除离群点；再使用鲁棒的随机样本一致性算法拟合稠密深度图中的平面；根据平面方程来计算零件的三维位置和法向量，并给出了摄像机坐标系和世界坐标系的转换方法。本发明通用性强、定位精度高、稳定性好、适用于平面类零件。
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公开(公告)号：CN104503451B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410709815.7
申请日：2014-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和超声传感的可避障自动导航方法及自动导航车。该自动导航车包括转向结构与驱动结构、SOC控制端、PC控制端、摄像头和九个以上的超声传感器；所述PC控制端负责图像处理和轨道跟踪的计算，所述SOC控制端负责超声避障动作，转向结构是依据阿克曼转向几何设计的梯形拉杆转向结构，驱动结构是利用差速器使两边车后轮以纯滚动的形式作不等距行驶，五个或以上的超声传感器安装在导航车的前方，另外有四个或以上的超声传感器安装在导航车的侧后方。该自动导航车能跟踪导轨和进行避障检测，而且机械结构简单，控制方便，具有较高的鲁棒性、准确性、实时性，简单实用，适合产业化推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104067781B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410268374.1
申请日：2014-06-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了基于虚拟机器人与真实机器人集成的采摘系统，包括视觉定位系统、真实机器人和虚拟机器人仿真系统，所述视觉定位系统完成采摘目标的定位，获得采摘目标的三维空间坐标信息后，指导真实机器人实时采摘，同时将获取的三维空间坐标信息通过数据传输线传递给虚拟机器人仿真系统，虚拟机器人实时模拟采摘过程。本发明的系统及方法，利用虚拟仿真技术与机器视觉技术相结合，基于视觉定位系统的计算数据，驱动虚拟环境下的机器人与真实机器人同时进行视觉定位与采摘行为，从而实现视觉定位精度的对比和采摘行为的有效性验证。
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公开(公告)号：CN110320908B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910493120.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 华南农业大学 , 广州智能装备研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV实时仿真系统，包括AVG主控子系统、视觉导引子系统及仿真交互子系统；通过视觉导引子系统，拟合出小车本体的行驶轨迹计算出偏转角后，将偏转角传输至ACV主控子系统，由主控子系统的进行处理，获得小车本体实际行驶时的偏转角，作为第二偏转角，紧接着将小车本体实际行驶时的行驶速度和第二偏转角传输至仿真交互子系统。仿真交互子系统根据第二偏转角和小车本体实际的行驶速度，计算小车仿真模型在虚拟道路上，直行行驶时的行驶速度，和转弯行驶的小车中心的旋转角度和行驶速度，实现对小车本体实际行驶状态的仿真；通过实施本发明的实施例，用户可以通过仿真交互子系统监测到小车的行驶状态不用到作业现场，提高了便捷性。
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公开(公告)号：CN110320908A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910493120.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 华南农业大学 , 广州智能装备研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV实时仿真系统，包括AVG主控子系统、视觉导引子系统及仿真交互子系统；通过视觉导引子系统，拟合出小车本体的行驶轨迹计算出偏转角后，将偏转角传输至ACV主控子系统，由主控子系统的进行处理，获得小车本体实际行驶时的偏转角，作为第二偏转角，紧接着将小车本体实际行驶时的行驶速度和第二偏转角传输至仿真交互子系统。仿真交互子系统根据第二偏转角和小车本体实际的行驶速度，计算小车仿真模型在虚拟道路上，直行行驶时的行驶速度，和转弯行驶的小车中心的旋转角度和行驶速度，实现对小车本体实际行驶状态的仿真；通过实施本发明的实施例，用户可以通过仿真交互子系统监测到小车的行驶状态不用到作业现场，提高了便捷性。
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公开(公告)号：CN104186112B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410379938.9
申请日：2014-08-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/22
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机，包括采摘装置、采摘杆、支撑架、为采摘装置提供动力的动力装置和接果装置；所述采摘装置设置在采摘杆顶端，采摘杆底部与支撑架连接；所述动力装置设置在支撑架上；所述接果装置为输果管，输果管顶端设置在采摘装置上，底端设置在集果处。劳动者推动采摘机在果园行走，通过操作控制机构、采摘杆可控制采摘装置在果树的不同位置方便、轻松地进行采摘果蔬作业，提高采摘效率，并且采摘过程能进行排除障碍物、抱持果蔬以定位、精确剪切果梗。
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公开(公告)号：CN104186112A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410379938.9
申请日：2014-08-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/22
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机，包括采摘装置、采摘杆、支撑架、为采摘装置提供动力的动力装置和接果装置；所述采摘装置设置在采摘杆顶端，采摘杆底部与支撑架连接；所述动力装置设置在支撑架上；所述接果装置为输果管，输果管顶端设置在采摘装置上，底端设置在集果处。劳动者推动采摘机在果园行走，通过操作控制机构、采摘杆可控制采摘装置在果树的不同位置方便、轻松地进行采摘果蔬作业，提高采摘效率，并且采摘过程能进行排除障碍物、抱持果蔬以定位、精确剪切果梗。
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