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公开(公告)号：CN112348883A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011325869.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于数字图像处理与医学成像的交叉领域，具体涉及一种血管介入手术中介入器械端点实时定位系统、方法、装置，旨在解决现有的介入器械端点定位方法定位的实时性、准确性较差的问题。本系统包括：图像获取模块，配置为获取包含介入导丝的X光透射图像，作为输入图像；端点定位模块，配置为通过预训练的导丝端点定位网络获取所述输入图像中介入导丝两端点的位置信息。本发明有效地解决了X光透射图像中的冗余背景信息对导丝端点定位的影响，实现较为快速的介入导丝端点定位，并提高了定位准确率。
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公开(公告)号：CN111985485A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010858840.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于金字塔形注意力循环网络的手术介入器械追踪方法，旨在解决现有技术无法实时并且精确地依据手术中X光透射图像对手术的介入器械进行追踪的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的金字塔形注意力循环网络生成显示手术介入器械的二值分割掩膜序列，将显示手术介入器械的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示手术介入器械的视频序列。本发明通过金字塔形注意力块分级提取图像特征再通过循环上采样块降低图像的特征损失，避免了边缘像素的错误分类提高了手术介入器械追踪的精确度。
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公开(公告)号：CN111724365A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010546847.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，具体涉及了一种血管内动脉瘤修复手术介入器械检测方法，旨在解决无法实时并准确地分割和追踪血管内动脉瘤修复术中X光透射图像中介入器械的问题。本发明包括：将包含介入器械的区域的X光透射图像作为待检测图像；通过训练好的快速注意力网络生成介入器械的二值分割掩膜；将二值分割掩膜覆盖在待检测图像上获得介入器械的图像。本发明解决了前景与背景像素数量极度不平衡的问题和图像错分类问题，还提高了现有技术的X光透射图像识别对手术介入器械的分割和追踪图像的速度和准确度，可以满足在血管内动脉瘤修复手术中实时协助医生的需求。
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公开(公告)号：CN111681254A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010546190.2
申请日：2020-06-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于领域，具体涉及了一种用于血管动脉瘤介入手术导航系统的导管检测方法，旨在解决无法实时并准确地分割和追踪血管内动脉瘤修复手术中X光透射图像中介入导管的问题。本发明包括：获取包含导管的区域的X光透射视频序列作为待检测序列，根据待检测序列通过训练好的编码解码结构生成而知分割掩膜序列，将二值分割掩膜序列覆盖在待检测视频上获得导管的视频序列。本发明提高了血管内动脉瘤修复手术中X光透射图像介入导管的分割和追踪的精确性和速度，满足了手术跟踪算法要求的实时性。
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公开(公告)号：CN110652357B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910887426.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人技术领域，具体涉及一种双导丝/球囊的血管介入器械操控装置，旨在解决现有技术中手术机器人只能实现单根导丝的操作控制，导致手术工作效率低、工作量大、治疗时间久、医生劳动强度大的问题，本发明提供一种能操作双导丝或球囊的血管介入器械操控装置，包括主指组件、第一副指组件、第二副指组件、驱动组件、夹持组件，被操作的双导丝/双球囊中的一根通过主指组件和第一副指组件夹持，另一根通过主指组件和第二副指组件夹持；被操作的双导丝/双球囊可以分别进行轴向移动或以自身轴向旋转；通过使用本发明能够提高工作效率，更好地处理分叉病变，实用性强，应用前景广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110507374A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910778269.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种导丝操控手柄，旨在解决现有技术中血管手术医生手术环境危害大、手术精度差、效率低等问题，本发明提供一种导丝操控手柄，包括导丝平移及反馈模块、导丝旋转模块和本体结构件，所述导丝旋转模块与所述导丝平移及反馈模块连接，且均安装于所述本体结构件；所述导丝旋转模块输出的旋转角度生成导丝的姿态控制信号，用于驱动导丝使其以自身长度方向为轴进行旋转；所述导丝平移及反馈模块输出平移量生成导丝的位移控制信号，用于通过直线运动控制导丝的递送及完成导丝推送过程中为操作者提供力反馈，本发明使医生可以远离辐射区实现远程手术，通过力反馈增强临场感，提高可控性，具有良好的临床实用价值。
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公开(公告)号：CN105892676A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610266180.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F3/01 , G06K9/00 , A61B5/0488 , A61B5/0492
CPC classification number: G06F3/015 , A61B5/0488 , A61B5/0492 , G06F3/017 , G06K9/00523
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电的血管介入手术送丝机构的人机交互系统、装置和方法。该系统包括：主动导丝、第一电极片、手臂、第二电极片、肌电信号采集通道、肌电信号采集仪、从动导丝、送丝机构和控制装置；所述第一电极片用于贴在用户拇短展肌处；所述第二电极片用于贴在用户肱二头肌处；所述肌电信号采集仪用于采集肌电信号；所述控制装置根据所述肌电信号产生控制指令；所述送丝机构根据接收到的控制指令控制径向步进电机和轴向步进电机执行动作，所述径向步进电机用于旋转所述从动导丝，所述轴向步进电机用于推送所述从动导丝。本发明解决了血管介入机器人人机交互透明度差、手术效率低、改变了医生自然手术操作习惯等问题。
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公开(公告)号：CN119919773A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510402251.0
申请日：2025-04-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京科技大学 , 中国医学科学院北京协和医院
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/52 , G06V10/42 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V20/40 , G06V10/26 , G06V40/14 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本公开提供血管识别模型的训练方法、血管识别方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品，包括：将每个影像组输入对应的MSFUnet网络；将与多个MSFUnet网络对应的多个第一血管识别结果输入LSTM网络；基于每个MSFUnet网络输出的第一血管识别结果以及第一影像标签，计算第一损失；基于LSTM网络输出的血管识别最终结果以及第二影像标签，计算第二损失；通过基于第一损失调整MSFUnet网络的参数，并基于第二损失调整LSTM网络的参数。通过使用多帧融合算法L‑MSFUnet，即通过使用多张血管造影图像来进行血管识别，所考虑的数据量更多、数据内容更丰富，进而可以保证生成覆盖更全面的腹主动脉血管树，即可以有效提高血管识别的准确性。
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公开(公告)号：CN119158145A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411469719.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多器械磁控协同操作介入机器人及介入导丝，多器械磁控协同操作介入机器人包括接触式介入器械操作装置和非接触式介入器械操作装置；接触式介入器械操作装置包括转动设置的第一递送轮和第二递送轮，第一递送轮与第二递送轮之间间隔形成有适于夹持导管的递送通道，第一递送轮和第二递送轮分别呈相反方向转动能够递送被夹持于递送通道内的导管；非接触式介入器械操作装置包括磁场发生器；介入导丝包括磁性导丝和连接于磁性导丝两端的非磁导丝，磁场发生器适于对磁性导丝施加磁场以驱动递送介入导丝。由于介入导丝在进行介入操作时位于导管内，接触式介入器械和非接触式介入器械同时运转可以实现导管与介入导丝的同时递送操作。
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公开(公告)号：CN118298135B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410721886.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/00 , A61B34/20 , G06T17/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06T19/20 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及介入器械技术领域，提供一种三维辅助导航方法、装置、设备和存储介质，包括确定器械点轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点；通过基于动态时间规整距离的补偿算法，结合中心线轨迹以及器械点轨迹匹配的中心线节点对器械点轨迹进行逐点补偿，从补偿后的器械点轨迹中筛选出器械末端点集；通过基于多参数加权的密度压缩多边形算法，对器械末端点集中的器械末端点的三维坐标进行优化；基于三维血管模型、介入器械在递送过程中的递送力、递送速度以及器械位置确定介入器械的递送状态；基于递送状态对应的控制策略控制介入器械进行递送，可视化递送中的血管腔内视图，为介入器械的自主递送提供了一种高效、安全、精确的方法。
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