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公开(公告)号：CN113538475B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110815335.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像分析领域，具体涉及了一种基于多任务算法的实时多器械分割方法和系统，旨在解决现有的X涉嫌图像器械分割无法同时分割出多种器械、透视图像中多种器械像素重叠和实时性差的问题。本发明包括：获取X光视频序列，作为被测视频序列，基于所述被测视频序列，通过训练好的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络获取预设类别器械的预测分割结果。本发明的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络通过添加特征细化模块和通道标定模块，并结合混合损失函数、交叉熵损失函数和多任务损失函数，实现了在X射线图像中进行实时多仪器分割，解决了同时仪器分割的像素重叠的问题，提高了预测分割的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113538475A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110815335.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像分析领域，具体涉及了一种基于多任务算法的实时多器械分割方法和系统，旨在解决现有的X涉嫌图像器械分割无法同时分割出多种器械、透视图像中多种器械像素重叠和实时性差的问题。本发明包括：获取X光视频序列，作为被测视频序列，基于所述被测视频序列，通过训练好的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络获取预设类别器械的预测分割结果。本发明的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络通过添加特征细化模块和通道标定模块，并结合混合损失函数、交叉熵损失函数和多任务损失函数，实现了在X射线图像中进行实时多仪器分割，解决了同时仪器分割的像素重叠的问题，提高了预测分割的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111985485A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010858840.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国医学科学院北京协和医院
Abstract: 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种基于金字塔形注意力循环网络的手术介入器械追踪方法，旨在解决现有技术无法实时并且精确地依据手术中X光透射图像对手术的介入器械进行追踪的问题。本发明包括：通过获取X光透射待检测视频序列并基于待检测视频序列通过基于深度学习的金字塔形注意力循环网络生成显示手术介入器械的二值分割掩膜序列，将显示手术介入器械的二值分割掩膜覆盖在待检测视频序列上生成显示手术介入器械的视频序列。本发明通过金字塔形注意力块分级提取图像特征再通过循环上采样块降低图像的特征损失，避免了边缘像素的错误分类提高了手术介入器械追踪的精确度。
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公开(公告)号：CN112348821A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011325897.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于数据识别领域，具体涉及了一种基于X光图像的导丝分割和尖端点定位方法、系统和装置，旨在解决无法精确地对导丝尖端点进行定位并测量导丝尖端角度的问题。本发明包括：获取包含导丝的区域的X光透射图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的快速注意力融合网络生成导丝的二值分割掩膜，所述二值分割掩膜覆盖在所述待检测图像上获得导丝图像中心线，基于所述导丝图像中心线，通过L3U‑Net轻量化定位网络和后处理算法获取导丝尖端点坐标。本发明提高了通过图像对人体内导丝分割和尖端点定位的精确度，满足手术中对导丝提取的实时性的要求。
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公开(公告)号：CN111529065A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010389069.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110327116B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201910614679.6
申请日：2019-07-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。
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公开(公告)号：CN113514171B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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公开(公告)号：CN111529065B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010389069.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
Abstract: 本发明属于医疗设备领域，旨在解决现有技术中不能实现多种介入件的操作控制的问题，本发明提供了一种血管介入器械操控装置，包括第一主指组件、第二主指组件、第一副指组件、第二副指组件、旋转驱动组件、升降驱动组件和平移驱动组件；旋转驱动组件通过第一传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的正反转；升降驱动组件通过第二传动组件调节第一主指组件、第二主指组件的升降；平移驱动组件通过第三传动组件调节主副组件之间间距，以夹紧或释放待介入件的不同部位。通过本发明能够实现导丝或导管或球囊的多种介入件的介入操作，提高工作效率，减小手术的失败率，增加介入手术的操纵精度。
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公开(公告)号：CN109833094B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910103698.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。
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公开(公告)号：CN109833094A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910103698.2
申请日：2019-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。
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