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公开(公告)号：CN115113651A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210840950.X
申请日：2022-07-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明公开了一种基于椭圆拟合的无人机长僚协同覆盖寻优方法，属于无人机控制领域。该方法包括无人机覆盖范围设置及目标参数获取、对所有目标点位置点集合进行椭圆拟合、长僚无人机的位置部署、目标位置更新及实时在线调整等步骤。该方法与传统栅格法或聚类法相比，在覆盖目标数量问题上采用次优策略，从而大大减少了时间代价，其次采用椭圆拟合而不是传统聚类加权，有效解决了目标在栅格边界附近引起的最优位置波动，当目标运动时，无人机的路径均无太大波动，更符合无人机实际飞行需求。该方法对探索无人机在各类场景中的实际应用模式，具有非常重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN114782486A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210297710.X
申请日：2022-03-25
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G06T7/246 , G06K9/62 , G06V10/774
摘要： 本发明公开了一种无人机俯拍目标跟踪方法，属于图像处理技术领域。其步骤为：1)获取训练样本和测试样本；2)构建无人机俯拍目标跟踪模型；3)对无人机俯拍目标跟踪模型进行训练；4)获取无人机俯拍目标跟踪结果。本发明构建了较为完备的无人机俯拍目标跟踪数据集，包含室内、街区、野外、全天候、工厂等场景，场景丰富，有助于模型学习到更为完备的无人机俯拍目标特征，并提出了一个判别性目标定位模块，能在特征空间中区分前景和背景样本，可以对跟踪目标实现准确定位，可用于城市救援、智能交通、维稳治安等应用场景。
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公开(公告)号：CN114509070A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210142961.0
申请日：2022-02-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明涉及一种无人机导航定位方法，属于无人机导航定位和异源图像语义匹配领域。包括：对飞行区域的遥感图像进行语义分割，得到适配区和各景物之间的拓扑关系；利用航拍图像和IMU，通过SLAM算法完成无人机定位；判断无人机是否在适配区，是则对航拍图像进行校正和语义分割；确定匹配区域，进行语义匹配；匹配成功后，对航拍图像和遥感图像进行特征匹配得到对应的特征点；求得无人机的位置和航向，并对SLAM方法进行校正更新。本发明克服了GPS信号差或无GPS信号等情况下的无人机定位问题，通过遥感图像与航拍图像的匹配对SLAM的进行校正，消除了长时间航行带来的累积误差问题，匹配过程中引入了语义匹配方法，减少了总体的计算量并提高了特征匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN114485652A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210142228.9
申请日：2022-02-16
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于井盖识别的无人机自主定位方法，属于无人机自主飞行领域。本发明其采用单目相机及惯导设备作为传感器，实现了无人机的自主定位。本发明首先通过深度学习算法来检测在城市街区场景中普遍存在的井盖，然后通过图文识别算法获得井盖的种类信息，并利用井盖在城市公共设施信息表中的位置来反算无人机的位置，最后通过扩展卡尔曼滤波消除视觉SLAM和惯导里程计的累积误差，实现无人机长航时下的精确定位。
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公开(公告)号：CN113723568A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111159961.3
申请日：2021-09-30
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器和海平面的遥感图像特征点高程获取方法，属于自主导航和遥感图像领域。该方法控制无人机巡航，采用SLAM方法建立SLAM地图，根据巡航过程中各时刻在SLAM坐标系中的坐标，得到无人机巡航平面在SLAM坐标系中的拟合方程，根据气压计采集的无人机SLAM初始化时的高度信息，得到海平面在SLAM坐标系中的方程，对遥感图像和机载相机图像进行特征匹配，得到特征点对应真实世界三维点的高程信息，最后将高程信息加入到遥感图像。本发明可以求得海平面在SLAM坐标系中的方程，并获得遥感地图中特征点的高程信息，为遥感地图使用者提供更多的帮助。
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公开(公告)号：CN113077519A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110289301.0
申请日：2021-03-18
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于人体骨架提取的多相机外参自动标定方法，属于计算机视觉技术领域。该方法对每一帧图像进行处理，利用深度学习方法提取人体骨骼关节点在图像中的位置；选取其中任意一个摄像头坐标系为世界坐标系，通过本质矩阵计算其他摄像机的外参；通过利用人体尺寸信息计算平移向量尺度。本发明将人体骨骼关节点作为特征点，人体骨骼关节点的运动轨迹形成的点云作为虚拟标定物体，然后计算相机间的本质矩阵，通过本质矩阵分解来求得相机间的相对位姿，完成多摄像机系统的实时在线精准外参标定。
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公开(公告)号：CN111667540A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010520089.X
申请日：2020-06-09
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于行人头部识别的多摄像机系统标定方法，属于计算机视觉技术领域。该方法对每一帧图像进行处理，利用CNN方法提取头像在图像中的椭圆；针对椭圆的位置和尺寸计算每一帧中人头在摄像头坐标系下的三维位置；选取其中任意一个摄像头坐标系为世界坐标系，计算其他摄像机的外参；优化所获得的摄像机外参，将摄像机世界坐标系与所选取的世界坐标系进行对准转换。本发明将人头作为特征点，人头的运动轨迹形成的点云作为虚拟标定物体，并提出了在单目单帧图像下计算头部三维坐标的方法，将多摄像机外参标定问题转换为三维点云对准问题。从而通过计算三维点云间的相对位姿，完成多摄像机系统的实时在线精准外参标定。
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公开(公告)号：CN111339924A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010114239.7
申请日：2020-02-25
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于超像素和全卷积网络的极化SAR图像分类方法，主要解决现有极化SAR图像分类方法分类精度不高的问题。实现步骤为：输入滤波后的极化SAR图像；提取T矩阵和H/A/α分解特征为原始特征；随机选取部分有标记样本作为训练集，剩余有标记样本作为测试集；使用训练集训练全卷积网络模型，模型训练完成后，对整幅极化SAR图像进行分类，并将结果标记为Result-SFCN；使用超像素算法对整幅极化SAR图像进行分割，得到分割结果；用超像素的分割结果修正Result-SFCN，将修正后的分类结果标记为Result-SLIC；根据信息熵，得到Result-SFCN中置信度较高的分类结果，记作Result-SFCN1；用Result-SFCN1修正Result-SLIC，得到最终分类结果，记作Result-Entropy；输出分类结果。本发明使用超像素修正SFCN的分类结果，可以进一步提高其分类结果。
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公开(公告)号：CN220448186U
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202321779924.7
申请日：2023-07-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
IPC分类号： B64U70/93 , B64U10/70 , B64U80/84 , B64U80/10 , B63B35/50 , E05F15/60 , E05F15/632 , E05F15/635
摘要： 本实用新型公开了一种潜伏式海空跨域无人机，涉及无人机技术领域，包括复合翼无人机和潜伏舱，所述复合翼无人机可自动展开和折叠，所述潜伏舱的外表面固定安装有太阳能电池板，可为内部元件和复合翼无人机供电，所述潜伏舱的尾部固定安装有锚链，所述潜伏舱的正面活动连接有舱门，所述潜伏舱的内部的底部固定安装有滑轨，所述滑轨的顶部活动连接有停机板，所述停机板的尺寸略大于复合翼无人机折叠后的尺寸，所述停机板的顶部设置有可供复合翼无人机停放固定的槽。本实用新型通过舱门和电机二的共同配合，使得潜伏舱无需完全打开即可使进行复合翼无人机的起飞和降落，从而防止海洋垃圾等被风浪卷进潜伏舱内，避免潜伏舱的内部堆积垃圾。
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公开(公告)号：CN220315334U
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202321779105.2
申请日：2023-07-07
申请人： 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 北京交通大学
IPC分类号： B64U30/291 , B64U30/292 , B64U10/70 , B64U10/14 , B63B1/40 , B63B1/32
摘要： 本实用新型公开了一种海空跨域无人机，涉及无人机技术领域，包括机体，所述机体的外部固定连接有连杆，所述连杆的一端固定连接有电机，所述电机的输出轴固定连接有传动杆，所述传动杆的顶部固定连接有安装板，所述安装板和套块的中部开设有螺纹槽。本实用新型通过采用安装板、螺纹槽、螺纹杆和转动柄的配合，转动转动柄带动螺纹杆转动，使螺纹杆沿螺纹槽卡紧或拆开安装板和套块，从而方便拆装第一扇叶和第二扇叶，解决了海空跨域无人机在长时间使用后，经常会出现飞行叶片受损的情况，需要及时拆卸更换，但现有的海空跨域无人机拆装复杂，影响海空跨域无人机的组装效率的问题，达到此海空跨域无人机具有方便拆装叶片的效果。
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