-
公开(公告)号：CN104850122A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510242564.0
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变船长比的抵抗侧风无人水面艇直线路径跟踪方法。针对不同船长比对路径跟踪的不同影响，结合模糊控制，提出了可变船长比的直线路径跟踪方法，以距离偏差和距离偏差的变化率作为模糊控制器的输入，以船长比作为模糊控制器的输出，动态的调整船长比，进而调整航向角来调节基于LOS原理跟踪期望航向角αφ的PD控制器的输入输出参数，控制无人艇左右两侧电机的电压，实现在水面横风的环境下，无人水面艇的直线路径跟踪。并通过一种航向修正与误差补偿办法，减小横风环境下路径跟踪的静态误差，提高干扰环境中无人艇直线路径跟踪的效果。
-
公开(公告)号：CN102992236B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210549629.2
申请日：2012-12-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: B66F11/00
Abstract: 本发明公开了一种水面机器人溢油回收装置的搭载平台，其包括底部伺服电机、第一滑轮、第一钢丝绳、立支杆、第二滑轮、顶部伺服电机、第三滑轮、摆动支架、第二钢丝绳、转动支架、底架，底部伺服电机、第一滑轮、立支杆都安装于底架上，第二滑轮安装于立支杆的顶端，摆动支架的底端与立支杆转动连接，转动支架的顶端与摆动支架转动连接，转动支架的底端与一个水面机器人溢油回收装置连接，顶部伺服电机、第三滑轮都安装于摆动支架的顶端，第一钢丝绳与底部伺服电机、第一滑轮、立支杆、第二滑轮、摆动支架连接，第二钢丝绳与顶部伺服电机、第三滑轮、水面机器人溢油回收装置连接。本发明实现对水面机器人溢油回收装置进行作业，降低危险性。
-
公开(公告)号：CN103091209B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310036849.X
申请日：2013-01-31
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01N11/06
Abstract: 本发明公开了一种水面溢油监测装置，包含壳体、设置在壳体外顶端的无线发送天线和设置在壳体内上端位置的控制器，无线发送天线一端与控制器连接，控制器的另一端与壳体内的各电器部件分别连接，还包含设置在壳体内的采样海水测量单元、对比海水测量单元、压舱水容箱、铁块及电源设备；铁块设置在壳体内底部；压舱水容箱设置在铁块上方，一端设有管道与大气相通；电源设备设置在壳体内一侧。本发明可以用绳子挂在环境监测船后面随船出海或者固定在某一水域，实时监测水面情况，并且测量方法简单，成本低，通过无线装置发送监测结果方便快捷。
-
公开(公告)号：CN102592285B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201210055526.0
申请日：2012-03-05
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种无人水面艇的视觉系统在线标定方法，其将采集的图像分为视觉重建区和系统标定区；在无人艇上适当位置设置小标定物，同时在视觉系统观测范围内的另一船艇上设置相应的大标定物，分别利用大小标定物的图像对系统进行离线标定，得出两组标定参数；经过多次离线标定，建立两组标定参数之间的变换关系；视觉系统实际运行时，利用视觉重建区内图像进行视觉计算，同时，利用小标定物图像对系统进行标定，得出一组标定结果；根据离线标定时建立的两组标定参数间变换关系，对标定结果进行修正，得出对应于大标定物的等效标定结果，并以此更新视觉系统的标定参数，完成在线标定。本发明大大降低工作量；能够对摄像机的内外参数进行在线标定。
-
公开(公告)号：CN102721411A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210219113.1
申请日：2012-06-28
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: Y02A90/32
Abstract: 本发明提出一种基于水面波浪图像的浪级监测方法，首先采集一定水面区域的视频图像并进行直方图均衡化处理；然后对直方图均衡化处理后的图像进行傅立叶变换，并计算矩形环内的功率谱能量比；接着采用分段线性回归的方法，提取矩形环内功率谱能量比曲线的两条特征直线斜率和截距；最后根据两条特征直线斜率和截距的关系，确定浪级的参数。由于本发明的浪级视频图像监测方法基于图像的频域特征，具有受环境光照条件变化影响小的优点。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN101781201A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200910054013.6
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海海事大学
IPC: C07C67/31 , C07C69/734 , C07C69/736 , B01J31/02
Abstract: 本发明公开了一种合成3-烷氧基丙烯酸酯的改进工艺，在使用催化量的有机碱或者有机膦作为催化剂，不添加其他溶剂的条件下，方便地合成3-烷氧基丙烯酸酯。
-
公开(公告)号：CN115451245A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211140865.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/30 , B60F3/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提出一种水陆两栖排水管道在水检测机器人及其控制方法，机器人结构包括机器人主体、检测模块、推进模块、结构转换模块、地面端控制器、移动端控制器和电源模块；检测模块用于检测周围环境状态及位姿信息；推进模块用于控制机器人的移动，推进模块包括车式推进模块和船式推进模块；结构转换模块用于实现两种模式之间的转换；地面端控制器用于远程信息监视和指令下达；移动端控制器用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换。控制方法通过地面端控制器显示数据，判断检测模块采集的环境信息，根据环境信息通过结构转换模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管道内的在水检测。
-
公开(公告)号：CN112407152B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011380382.7
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种无人拖船用拖缆的自动连接装置，包括一辆智能小车、小车移动导轨。所述智能小车包括小车基座、上层固定建筑、拖缆固定圆环以及与导轨锁闭装置。小车基座中包含智能系统，包括与岸边操作中心通过无线网络通信的小车控制中心、供电模块以及用来检测拖缆位置和检测是否连接成功的检测模块。所述小车移动导轨，围绕拖船四周铺设在其甲板上，围成圆环状，供智能小车运行及固定使用。在拖船需要进行拖曳工作时，通过拖船上的自动连接装置检测并接收被拖船抛下的拖缆，接住锁闭后开始进行拖曳工作，工作结束后，该装置释放拖缆。整个过程，无需人工操作，相比传统方式更加简单、智能化。
-
公开(公告)号：CN108776937B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810336565.5
申请日：2018-04-16
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于双目云台摄像机的船只违法捕捞行为判别方法及系统。利用无人船技术，首先设定违法捕捞的警报规则和设定目标区域；其次，通过图像特征点提取与双目测距技术将双目云台摄像机采集的目标区域图像中的船只行为检测出来；再次，船载监控服务器根据设定的违法捕捞的警报规则和定位系统，判断采集到的图像内的船只是否违法，并且通过无线收发端向岸基监控服务器发送警报信息和违法捕捞图像。本发明利用双目测距技术、特征点提取，自动判别目标区域内是否存在违法捕捞行为，继而发出相关警报信息与目标区域图像，为执法人员、执法部门提供客观的决策依据，从而解决渔政监管困难问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
128
records
(took 0.024 seconds)
