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公开(公告)号：CN104850122B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510242564.0
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变船长比的抵抗侧风无人水面艇直线路径跟踪方法。针对不同船长比对路径跟踪的不同影响，结合模糊控制，提出了可变船长比的直线路径跟踪方法，以距离偏差和距离偏差的变化率作为模糊控制器的输入，以船长比作为模糊控制器的输出，动态的调整船长比，进而调整航向角来调节基于LOS原理跟踪期望航向角αφ的PD控制器的输入输出参数，控制无人艇左右两侧电机的电压，实现在水面横风的环境下，无人水面艇的直线路径跟踪。并通过一种航向修正与误差补偿办法，减小横风环境下路径跟踪的静态误差，提高干扰环境中无人艇直线路径跟踪的效果。
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公开(公告)号：CN104850122A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510242564.0
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于可变船长比的抵抗侧风无人水面艇直线路径跟踪方法。针对不同船长比对路径跟踪的不同影响，结合模糊控制，提出了可变船长比的直线路径跟踪方法，以距离偏差和距离偏差的变化率作为模糊控制器的输入，以船长比作为模糊控制器的输出，动态的调整船长比，进而调整航向角来调节基于LOS原理跟踪期望航向角αφ的PD控制器的输入输出参数，控制无人艇左右两侧电机的电压，实现在水面横风的环境下，无人水面艇的直线路径跟踪。并通过一种航向修正与误差补偿办法，减小横风环境下路径跟踪的静态误差，提高干扰环境中无人艇直线路径跟踪的效果。
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公开(公告)号：CN103955234B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410205708.0
申请日：2014-05-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶三轴摇摆试验台的测控系统，通过获取三轴摇摆试验台X，Y，Z三轴上的加速度和轴向摇摆角速度等数据，得到三轴摇摆试验台的实时摇摆姿态信息，从而进行三轴摇摆模式控制和任意归位控制；当摇摆台在线工作时负责对摇摆台面的各轴摇摆速度和角度位置状况进行检测，并能将采集的实时数据处理后反馈给控制器，并在显示模块实时显示得到任意给定的摇摆姿态信息；当摇摆台一轴或多轴方向上需要停摆归位时，能将摇摆试验台自动归位到任意给定位置，增强了设备的灵活性和可控性，提高了自动化水平。此外，本发明易于实现且成本低，能够满足中小型摇摆试验台进行可靠性试验的测控需求。
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