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公开(公告)号：CN106483990B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201611183087.6
申请日：2016-12-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种电机控制方法，其步骤如下：首先提取电机速度偏差中的振动量并作为微分控制的输入，然后采用振动量提取及微分器将提取的振动量进行微分，得到电机速度偏差振动微分量。再对电机速度偏差振动微分量进一步滤除直流量并进行相位调整。将相位调整后的速度偏差振动微分量，乘以阻尼增益，加算到速度控制器中。本发明方法在速度控制器中加入阻尼增益控制，该阻尼增益控制方法为在速度控制器中，采用一个振动量提取及微分器，对特定的振动频率点实施微分控制。有效预测速度偏差中振动量的变化趋势，增加系统对振动量的衰减作用，从而抑制振动。
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公开(公告)号：CN109728689A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910039521.0
申请日：2019-01-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02K15/02
Abstract: 本发明公开了一种集中式绕组伺服电机的定子拼圆设备，解决的技术问题，针对现有电机定子拼圆设备工装存在控制因数不够、拼圆尺寸效果不理想、一致性不好、工装互换性差，不可通用的技术问题。技术方案是：设备包括底座、阀体芯棒、芯棒压力盖和多个铁芯拼圆单元，铁芯拼圆单元包括内径控制反馈压头、外径控制压力缸、外径尺寸反馈压力活塞杆、外径控制反馈压头、活塞压力盖板、铁芯轴向压紧活塞和两个长度传感器。优点，本设备，整个过程操作方便、简单，提高了铁芯拼圆的良品率及一致性，保证了电机性能稳定及生产效率提高；同时此设备可根据电机铁芯数量及尺寸变化需要进行灵活、快速更换，大大提高了良品率与生产效率。
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公开(公告)号：CN109412499A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811557804.6
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器共模噪声抑制电路，其第一滤波单元为三线共模电感，进行共模电流的吸收，增加共模电流的损耗。第二滤波单元是在直流母线与大地间串接共模滤波Y电容和电感，给共模噪声提供一条回流路径。第三滤波单元是在母线中点通过母线间的电容制造电压参考点，动力线上噪声通过Y电容提供的通路回流到母线，减少流经动力线和电机分布电容的噪声。本发明在不增加滤波电容容值，满足漏电流要求的情况下，让较小的滤波电容在伺服的主要噪声频段产生更好的滤波效果，同时能有效针对噪声更大的频段进行滤波处理。增加了共模电流的吸收效果，改变了主要噪声点处共模电流的回流路径，减少传导和辐射的环路噪声电流。
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公开(公告)号：CN109291056A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811553685.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种二自由度高速并联机器人零点标定方法，在基于传统卡尔曼滤波方法的零点辨识模型中引入了修正项，并建立了一种改进的L曲线法用于对模型递归计算过程中的修正参数进行优选，此外结合传统卡尔曼滤波方法递归过程中估计误差的协方差矩阵特性建立了修正参数的自适应优选方法，从而有效提高了机器人零点辨识过程棒性、准确性和辨识效率。
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公开(公告)号：CN108334031A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711472645.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/406
Abstract: 本发明提供的自动调整R轴零位及其运动轨迹的扭轴折弯机控制方法，本方法将R轴零位分为实际零位和虚拟零位，利用虚拟零位固定不变的特点，通过判断当前程序的下模具模高来自动调整R轴实际零位，同时将挡指的运行区域划分为模具安全区、过渡区、区域一、区域二、区域三以及区域四，根据挡指的目标位置或当前位置给出相应的后续控制指令。在本方法中提出了R轴虚拟零位的概念，无论下模具怎样变化都不会影响R轴虚拟零位，R轴位置则是建立在R轴虚拟零位基础上的一个位置，它可随着下模具模高的变化做出相应的调整，有效解决了用户在更换下模具后重新寻找R轴零位的问题，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108227573A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711433809.3
申请日：2017-12-26
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于OPC‑UA实现运动控制器轴信息配置的方法，步骤包括：定义模块，将模块功能处理的输入数据定义为模块的输入参数，将模块功能处理后的输出数据定义为输出参数；流程处理，检测各个输入参数的合法性，若输入参数存在错误则返回错误状态，模块化配置结束，若输入的数据合法，则开始对模块功能进行封装处理，并将封装处理完成的功能模块传输给嵌入式平台进行数据加载，并输出模块配置完成结果。该轴信息模块化配置方法采用模块结构，统一设计框架，使用输入参数、输出参数的方式关联模块功能，可根据应用需求自行裁剪所需要的OPC UA的功能，提高执行效率，完成应用程序定制化需求。
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公开(公告)号：CN105700530B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610222488.1
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法，该方法可以使机器人能够快速跟踪上传送带上的目标物体，并与目标物体同步运动，实现动态跟随，进而完成如抓取等相关应用功能。该方法根据视觉系统定位出目标物体的初始位置和速度，并实时预测目标物体的位置，再通过运动学逆解转换到关节空间，在关节空间内对机器人各个关节进行轨迹规划，实现动态跟随。该方法在关节空间内进行轨迹规划，仅需考虑关节约束条件，约束条件简单，且是时间最优的动态轨迹规划方法，可以保证机器人以最短的时间跟踪上目标物体，该方法简单，且跟随效率高。
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公开(公告)号：CN107846169A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711026248.5
申请日：2017-10-27
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
CPC classification number: H02P23/14 , H03H17/0201
Abstract: 本发明公开了一种电机控制系统中低频信号小相位误差滤波控制方法，包括以下步骤：低频信号小相位误差滤波过程中，在对位置信号滤波时，增加一个速度前馈补偿；然后，对小相位误差滤波的控制结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿。本发明方法，基于小相位误差滤波的思想，在对位置信号滤波的同时，增加一个速度前馈补偿用来提高响应，然后对该结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿，用来消除速度前馈补偿过大时引起的超调，使滤波方法对相位滞后的补偿效果更好，减小了相位滞后；因此，采用本发明的滤波方法，相位滞后小，且没有超调，提升了原有滤波方法的控制效果。
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公开(公告)号：CN105537676B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201511023634.X
申请日：2015-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种剪折机床智能定位的方法，剪折机中设置有驱动电机和用于控制驱动电机的运动控制单元，驱动电机的输出轴连接用于驱动后挡料做前后直线往复运动的丝杆，还包括位置检测单元，所述的位置检测单元用于检测后挡料的实时位置并反馈至运动控制单元，所述的后挡料的定位方法包括如下步骤：(1)：参数设定；(2)：计算各断点区间的区间停止惯量δ(xi)；(3)：位置检测单元检测后挡料的位置，确定其所在的丝杆断点区间并反馈至运动控制单元，运动控制单元根据手动输入的丝杆分段，以每个断点位置作为最优停止位置xi开始测试直至定位结束。本发明的有益效果是：一次定位成功率高，继电器的使用寿命长，维护成本低。
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公开(公告)号：CN105856605B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201610400591.0
申请日：2016-06-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械压力机的驱动系统，电气外部供电设备供电单元经过压保护装置后接三相输入电抗器，三相输入电抗器的输出端与有源网侧模块的输入端相连，有源网侧模块将输入的交流电转化为系统所需的直流电，输送给储能装置，储能装置的输出端与电机驱动装置的输入端相连并为其提供能量，电机驱动装置根据上位机提供的脉冲信号实现对直驱电机的精密闭环控制。本发明系统，采用有源网侧模块作为驱动系统的网侧接口，能够限制驱动设备从前端电网补能的功率，避免电机过载带来的网侧尖峰电流，减小驱动设备前端网侧容量。能够可靠地保障母线的最小工作电压幅值，保证电机工作在所需的工作点，进而保证压机设备性能的稳定。
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