公开(公告)号：CN107942680B

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201711380784.5

申请日：2017-12-20

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 施海红 ,  胥小勇 ,  杨凯峰 ,  徐正华 ,  钱巍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。

公开(公告)号：CN107846169A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201711026248.5

申请日：2017-10-27

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 胥小勇 ,  施海红 ,  崔文 ,  齐丹丹 ,  钱巍 ,  吴波

IPC: H02P23/14 ,  H03H17/02

CPC classification number: H02P23/14 ,  H03H17/0201

Abstract: 本发明公开了一种电机控制系统中低频信号小相位误差滤波控制方法，包括以下步骤：低频信号小相位误差滤波过程中，在对位置信号滤波时，增加一个速度前馈补偿；然后，对小相位误差滤波的控制结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿。本发明方法，基于小相位误差滤波的思想，在对位置信号滤波的同时，增加一个速度前馈补偿用来提高响应，然后对该结构进行变换，同时增加一个加速度前馈补偿，用来消除速度前馈补偿过大时引起的超调，使滤波方法对相位滞后的补偿效果更好，减小了相位滞后；因此，采用本发明的滤波方法，相位滞后小，且没有超调，提升了原有滤波方法的控制效果。

公开(公告)号：CN106842960B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201710197011.7

申请日：2017-03-29

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 胥小勇 ,  杨凯峰 ,  李军良 ,  钱巍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法，在传统PI控制器的基础上，采用了限幅模块和反计算跟踪抗积分饱和控制算法，并根据系统运行状态，实时调节补偿系数，避免了传统算法中采用的固定补偿系数设置不合理时，可能导致的超调或提前退饱和问题，采用本发明算法，即保持了传统算法的退饱和作用，又提高了传统算法的适应性和系统的整体控制性能。