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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118636138A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410730404.X
申请日：2024-06-06
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开一种协作机器人拖动示教控制方法、装置、设备及介质，方法包括如下步骤：计算机器人的动力学前馈补偿；针对不同的运动趋势，计算相应的摩擦补偿；计算机器人各连杆末端的阻尼；将动力学前馈补偿扭矩、摩擦补偿扭矩和阻尼扭矩相加，作为期望扭矩下发给关节电机。本申请能够在不加装关节力矩传感器的前提下提升了协作机器人拖动的柔顺性，提高了操作员的部署效率。
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公开(公告)号：CN109291056A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811553685.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种二自由度高速并联机器人零点标定方法，在基于传统卡尔曼滤波方法的零点辨识模型中引入了修正项，并建立了一种改进的L曲线法用于对模型递归计算过程中的修正参数进行优选，此外结合传统卡尔曼滤波方法递归过程中估计误差的协方差矩阵特性建立了修正参数的自适应优选方法，从而有效提高了机器人零点辨识过程棒性、准确性和辨识效率。
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公开(公告)号：CN109291056B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201811553685.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种二自由度高速并联机器人零点标定方法，在基于传统卡尔曼滤波方法的零点辨识模型中引入了修正项，并建立了一种改进的L曲线法用于对模型递归计算过程中的修正参数进行优选，此外结合传统卡尔曼滤波方法递归过程中估计误差的协方差矩阵特性建立了修正参数的自适应优选方法，从而有效提高了机器人零点辨识过程棒性、准确性和辨识效率。
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公开(公告)号：CN111113488A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911394987.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。
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公开(公告)号：CN111113488B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911394987.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法，机器人碰撞检测装置由保护罩、旋转调整平台、微机电系统类型的加速度测量单元和锁紧螺钉组成；通过调整碰撞检测装置与机器人之间的连接部分和旋转调整平台可以实现微机电系统类型的加速度测量单元坐标系与机器人坐标系之间的标定；利用微机电系统类型的加速度测量单元和带阻滤波器可实现机器人末端加速度信息的测量；结合所获得的机器人末端加速度信息、机器人的运动学及其微分模型可实现机器人的碰撞检测。本发明的机器人碰撞检测装置及碰撞检测的方法能够在尽量降低系统成本的基础上有效提升机器人的碰撞检测能力。
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