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公开(公告)号：CN105700530B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610222488.1
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法，该方法可以使机器人能够快速跟踪上传送带上的目标物体，并与目标物体同步运动，实现动态跟随，进而完成如抓取等相关应用功能。该方法根据视觉系统定位出目标物体的初始位置和速度，并实时预测目标物体的位置，再通过运动学逆解转换到关节空间，在关节空间内对机器人各个关节进行轨迹规划，实现动态跟随。该方法在关节空间内进行轨迹规划，仅需考虑关节约束条件，约束条件简单，且是时间最优的动态轨迹规划方法，可以保证机器人以最短的时间跟踪上目标物体，该方法简单，且跟随效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112077851B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010978202.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。
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公开(公告)号：CN112077851A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010978202.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。
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公开(公告)号：CN106584462B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN106584462A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/1664 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN105700530A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610222488.1
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节空间传送带跟随运动的轨迹规划方法，该方法可以使机器人能够快速跟踪上传送带上的目标物体，并与目标物体同步运动，实现动态跟随，进而完成如抓取等相关应用功能。该方法根据视觉系统定位出目标物体的初始位置和速度，并实时预测目标物体的位置，再通过运动学逆解转换到关节空间，在关节空间内对机器人各个关节进行轨迹规划，实现动态跟随。该方法在关节空间内进行轨迹规划，仅需考虑关节约束条件，约束条件简单，且是时间最优的动态轨迹规划方法，可以保证机器人以最短的时间跟踪上目标物体，该方法简单，且跟随效率高。
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