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公开(公告)号：CN112297007A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011137069.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN112077851A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010978202.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。
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公开(公告)号：CN106584462B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN106584462A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/1664 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN112297007B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011137069.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112077851B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010978202.9
申请日：2020-09-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于混合空间的工业机器人过渡轨迹规划方法，使用笛卡尔空间加关节空间的混合空间矢量描述方法来规划机器人的过渡轨迹，可实现奇异段运动路径与常规段运动路径之间的过渡轨迹规划。通过混合空间规划方法对机器人存在奇异区域的过渡轨迹进行规划，雅可比矩阵连接轨迹过渡点处的混合空间和笛卡尔空间的速度、加速度矢量，使得机器人末端轨迹平滑过渡，避免了常规的笛卡尔空间过渡轨迹规划方法会对机器人本体产生冲击的情况。
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公开(公告)号：CN109773376B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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公开(公告)号：CN110480639A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910782998.8
申请日：2019-08-23
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法，根据用户设置的监控区域和机器人的当前速度，计算出虚拟监控区域，当机器人运行进入虚拟监控区域时，进行减速控制，使得当机器人运动到监控区域边界时的速度在一个比较低的范围，避免高速下紧急制动带来力矩过大的危害；对机器人进行减速控制，是通过规划控制器的速度倍率来调节已前瞻规划好的轨迹速度，机器人运动轨迹不受影响；同时考虑到机器人的运动趋势，动态刷新虚拟监控区域，当机器人实时位置不在刷新后的虚拟监控区域时，表明机器人运动轨迹可能朝远离监控区域边界的方向变化，此时再以一定的规律逐步恢复降速前的速度，在保证安全制动的同时，避免过度降低机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN105353725A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4105 , G05B19/42
CPC classification number: G05B19/4105 , G05B19/42 , G05B2219/34083 , G05B2219/39001 , G05B2219/39054
Abstract: 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN115808904A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211527971.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法，涉及工业机器人轨迹规划领域。解决了机器人圆弧运动轨迹经过辅助点姿态的不够平滑的问题，本发明中使用四元数描述方法规划圆弧运动轨迹的姿态，并设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，最终有效解决了机器人圆弧运动轨迹无法平滑通过辅助点姿态问题。按以下步骤进行：获取圆弧运动轨迹规划相关的运动参数；位置几何路径规划；姿态几何路径规划；圆弧速度插补。设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，避免了常规的欧拉角规划的大量三角函数运算和万向节死锁问题。保证了机器人末端轨迹的平滑运行。保证了圆弧运动轨迹位姿的同步性。
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