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公开(公告)号：CN106584462B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106584462A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/1664 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN105500354A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610075346.7
申请日：2016-02-02
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/023 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法，可实现关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹之间的过渡，以及笛卡尔空间两条轨迹之间的过渡，不同运动轨迹之间的过渡轨迹统一在笛卡尔空间下规划，轨迹形状直观；采用两条抛物线融合成过渡曲线的算法，保证了轨迹、速度、加速度的平滑性，曲线形状可控；过渡轨迹由独立的6条曲线构成，对于无位置变化仅有姿态变化的轨迹也能实现过渡；从工程应用角度利用轨迹间的夹角和系统允许的弓高误差对过渡轨迹边界路径速度进行约束，并以类似的方式对边界姿态旋转速度进行约束，防止过大的衔接速度对机械系统产生较大的冲击。
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公开(公告)号：CN105353725B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4105 , G05B19/42
Abstract: 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN105500354B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610075346.7
申请日：2016-02-02
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人应用的过渡轨迹规划方法，可实现关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹之间的过渡，以及笛卡尔空间两条轨迹之间的过渡，不同运动轨迹之间的过渡轨迹统一在笛卡尔空间下规划，轨迹形状直观；采用两条抛物线融合成过渡曲线的算法，保证了轨迹、速度、加速度的平滑性，曲线形状可控；过渡轨迹由独立的6条曲线构成，对于无位置变化仅有姿态变化的轨迹也能实现过渡；从工程应用角度利用轨迹间的夹角和系统允许的弓高误差对过渡轨迹边界路径速度进行约束，并以类似的方式对边界姿态旋转速度进行约束，防止过大的衔接速度对机械系统产生较大的冲击。
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公开(公告)号：CN105353725A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4105 , G05B19/42
CPC classification number: G05B19/4105 , G05B19/42 , G05B2219/34083 , G05B2219/39001 , G05B2219/39054
Abstract: 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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