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公开(公告)号：CN112008305A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010911212.0
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Inventor： 赵臻晖
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，在机器人运行过程中通过实时建立动态局部摆动坐标系并构建空间叠加向量形成复合运动，能够使机器人末端焊枪以“L”型轨迹在焊件表面进行交替摆焊。本发明公开的方法示教操作简便，在控制系统中运算量小，逻辑简单，易于实现；能够实现空间曲面与平面形成的曲线摆焊轨迹，具有良好的通用性；最终的摆焊轨迹截面呈现“L”型，能够保证焊枪与焊件表面的贴合，实现焊料的充分填充；在规划中支持引入任意形式的摆焊轨迹位移函数，该位移函数呈现的摆动类型支持用户根据实际焊接需求灵活选择，支持速度规划的运算逻辑，能够保证机器人在焊接作业过程中运动的平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858213B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN113858213A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN119416816A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411431345.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种偏置机器人运动学逆解方法、装置及介质，方法中，首先将带偏置机器人当作无偏置机器人进行建模，逆解出关节角近似解析解，根据该近似解设置初始种群以及粒子群的动态搜索范围，以实际末端位姿与近似解对应末端位姿之差作为适应度函数，求适应度函数极小值，改进粒子群算法惯性因子的调节方式，缩短迭代计算时间，最后通过粒子群迭代求出机器人精确数值解，完成机器人关节角逆解。该方法能够提高偏置机器人的运动学逆解效率，提供实用性。
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公开(公告)号：CN115808904A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211527971.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法，涉及工业机器人轨迹规划领域。解决了机器人圆弧运动轨迹经过辅助点姿态的不够平滑的问题，本发明中使用四元数描述方法规划圆弧运动轨迹的姿态，并设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，最终有效解决了机器人圆弧运动轨迹无法平滑通过辅助点姿态问题。按以下步骤进行：获取圆弧运动轨迹规划相关的运动参数；位置几何路径规划；姿态几何路径规划；圆弧速度插补。设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，避免了常规的欧拉角规划的大量三角函数运算和万向节死锁问题。保证了机器人末端轨迹的平滑运行。保证了圆弧运动轨迹位姿的同步性。
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公开(公告)号：CN112008305B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010911212.0
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Inventor： 赵臻晖
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，在机器人运行过程中通过实时建立动态局部摆动坐标系并构建空间叠加向量形成复合运动，能够使机器人末端焊枪以“L”型轨迹在焊件表面进行交替摆焊。本发明公开的方法示教操作简便，在控制系统中运算量小，逻辑简单，易于实现；能够实现空间曲面与平面形成的曲线摆焊轨迹，具有良好的通用性；最终的摆焊轨迹截面呈现“L”型，能够保证焊枪与焊件表面的贴合，实现焊料的充分填充；在规划中支持引入任意形式的摆焊轨迹位移函数，该位移函数呈现的摆动类型支持用户根据实际焊接需求灵活选择，支持速度规划的运算逻辑，能够保证机器人在焊接作业过程中运动的平稳性。
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