公开(公告)号：CN204640221U

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201520171677.1

申请日：2015-03-25

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘吉柱 ,  王阳俊 ,  潘明强 ,  庄猛 ,  陈涛 ,  任子武 ,  陈立国 ,  孙立宁

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/18

Abstract: 本实用新型公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，该机械手包括：位于Z轴方向上的滚珠丝杆与可同时进行直线运动和旋转运动的外筒旋转式滚珠花键；设于滚珠丝杆上的上中空电机；设于滚珠花键上的下中空电机；连接滚珠丝杆与滚珠花键的丝杆花键连接件；固定板，上中空电机和下中空电机固定于固定板上。本实用新型利用两个中空电机，使滚珠丝杆、滚珠花键不通过同步带直接与电机轴相连，减少了累计误差，提高了机械手的响应速度和传动精度；两个电机与滚珠丝杆、滚珠花键在一条轴上，实现了直线运动和旋转运动的解耦，结构简单、使机构体积进一步缩小，同时降低加工成本。

公开(公告)号：CN203993911U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420211386.6

申请日：2014-04-28

Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院

Inventor： 陈国栋 ,  王振华 ,  李闯 ,  孙荣川 ,  林睿 ,  厉茂海 ,  任子武 ,  孙立宁 ,  王正

IPC: B25J19/04

Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。

公开(公告)号：CN202995256U

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201220734975.3

申请日：2012-12-27

Applicant: 苏州大学

Inventor： 陈涛 ,  孙立宁 ,  潘明强 ,  刘吉柱 ,  王阳俊 ,  陈立国 ,  汝长海 ,  任子武 ,  郭浩 ,  厉茂海 ,  陈国栋 ,  林锐

IPC: G03F7/20

Abstract: 本实用新型公开了一种同步定位光刻曝光装置，该装置包括二维运动平台、位于所述二维运动平台正上方用于承载待刻蚀对象的压电陶瓷运动模块、以及位于所述压电陶瓷运动模块上方的光源发生装置，所述二维运动平台包括控制二维运动平台沿第一方向运动的第一传动装置，所述压电陶瓷运动模块包括控制压电陶瓷运动模块沿与第一方向相反的第二方向运动的第二传动装置。本实用新型通过控制压电陶瓷运动模块运动时间与曝光时间的匹配关系，从而达到精确的同步定位曝光，消除运动曝光误差。

公开(公告)号：CN209615557U

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201920119162.5

申请日：2019-01-24

Applicant: 苏州大学

Inventor： 徐坤 ,  邱杰 ,  任子武

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种基于内啮合齿轮的柔性关节，包括伸缩腿、连接所述伸缩腿的弹性件、与所述弹性件相连用以驱使其沿竖直方向伸缩进而带动所述伸缩腿沿竖直方向运动的齿轮驱动机构，所述齿轮驱动机构包括与所述弹性件相连的内啮合齿轮机构以及用以驱使所述内啮合齿轮机构转动从而配合的带动所述弹性件沿竖直方向伸缩的驱动组件，本实用新型通过内啮合齿轮机构将回转运动转变为直线运动，不仅使整个柔性关节的长度大大减小，而且由于减小了竖直方向的体积，从而可以添加谐波减速器，放大了输出的动力；本实用新型只使用一个弹性件，提高了反应速度，降低了控制系统的难度。

公开(公告)号：CN207682412U

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201721740854.9

申请日：2017-12-14

Applicant: 苏州大学

Inventor： 任子武 ,  张坤停 ,  陆磐

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种机械臂主动变刚度关节，至少包括柔性输出机构以及用以调整所述柔性输出机构刚度的刚度调节机构，所述柔性输出机构至少包括相对设置的动力输入盘和动力输出盘，以及设于所述动力输入盘和所述动力输出盘之间的支撑导向件和弹性片，所述动力输入盘、所述动力输出盘以及所述支撑导向件具有同一旋转中心线，所述支撑导向件与所述动力输入盘固定相连且与所述动力输出盘转动相连，所述弹性片的一端与所述动力输入盘固定相连其另一端与所述动力输出盘固定，所述刚度调节机构至少包括可滑动的套设于所述弹性片上的滑块以及驱动所述滑块滑动的第一驱动组件，本实用新型通过刚度调节机构改变柔性输出机构的刚度，刚度调节范围大。

公开(公告)号：CN207593839U

公开(公告)日：2018-07-10

申请号：CN201721737889.7

申请日：2017-12-14

Applicant: 苏州大学

Inventor： 任子武 ,  张坤停 ,  徐坤

IPC: B25J18/06

Abstract: 本实用新型涉及一种柔性臂可变刚度臂杆，至少包括串接的柔性模块以及用以调整所述柔性模块刚度的调刚模块，所述柔性模块至少包括具有第一空腔的套筒以及与所述套筒相连的输出杆件，所述套筒的外壁至少设有两个相对设置的滑动导向槽，所述输出杆件套设于所述第一空腔内且具有可沿所述滑动导向槽滑动和转动的导向件，所述输出杆件的滑动方向为Z轴方向，所述输出杆件的转动方向为绕Y轴方向转动，所述的Z轴、所述套筒的轴心线方向以及所述输出杆件的轴心线方向共线，所述Y轴垂直所述Z轴，所述套筒的所述第一空腔内还设有与所述输出杆件相抵接的弹性件，本实用新型的臂杆不仅具有柔性缓冲特征，而且可适时调节其刚度特征，从而提高臂杆的安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN203800781U

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201420152482.8

申请日：2014-03-31

Applicant: 苏州大学

Inventor： 刘吉柱 ,  孙立宁 ,  任子武 ,  陈立国 ,  汝长海 ,  陈涛 ,  潘明强 ,  王阳俊

IPC: H02K15/04

Abstract: 本实用新型公开了一种同步驱动定位平台，包括底座、运动平台与驱动电机，驱动电机可为动圈式或动磁式，电机动子和电机定子沿运动平台中心对称布置，线圈为对称布置的左右两组，分别包括A、B、C三相绕组，左边线圈的三相绕组A1、B1、C1与右边线圈的三相绕组A2、B2、C2对应相并联，并联支路数为2，形成一台驱动电机的绕组，并电连接于同一台驱动器上，有效解决了现有技术中定位平台移动不同步的问题。通过一台驱动电机的驱动实现定位平台的同步运行，避免出现定位平台的扭转误差、卡死等现象，有效提高定位平台的定位精度，降低生产及使用成本。

公开(公告)号：CN203302989U

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201320266236.0

申请日：2013-05-15

Applicant: 苏州大学

Inventor： 孙荣川 ,  陈国栋 ,  林睿 ,  郁树梅 ,  郭浩 ,  洪云波 ,  任子武 ,  陈涛 ,  王振华 ,  孙立宁

IPC: A47L9/00 ,  A47L5/00

Abstract: 一种静电除尘装置及使用该装置的吸尘器，包括进气口、排气口、集尘区，所述进气口、排气口相对设置，所述集尘区设置于所述进气口和所述排气口之间，所述进气口和所述排气口之间还设置有至少一组相对设置的正极电板和负极电板，所述正、负极电板的排布间隙与所述进气口的风向一致。本实用新型所揭示的基于静电除尘原理的静电除尘装置，可以选用功率较低的电机，从而在保证除尘效果的前提下，有效地降低除尘装置工作时的噪音。