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公开(公告)号：CN211709355U
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201921886735.3
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本实用新型专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211252923U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922017763.8
申请日：2019-11-21
Applicant: 济南大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种无人艇传感器稳固升降装置，在无人艇工作的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探深避障等作用。在无人艇速度过快或者水体流速较大时，传感器需要不间断地工作，因此对于传感器的保护和传感器的稳定性就显得尤为重要。本实用新型组成包括：安装在一级甲板上的传感器储存室，滚珠丝杠贯穿传感器储存室、一级甲板与二级甲板，滚珠丝杠下方连接传感器，上方连接圆锥齿轮，在二级甲板上安装的驱动电动机通过联轴器与轴相连。随着电动机的运转，使滚珠丝杠变旋转运动为直线运动，进而带动传感器往复直线运动。此装置既能保证传感器稳固工作，又能对传感器进行保护，进而提高传感器的工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206228423U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201620907317.8
申请日：2016-08-22
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种刚性针靶向穿刺机器人连接装置，属于机械装置技术领域，为解决穿刺设备的电推杆与穿刺针和预压件的连接的问题。本实用新型包括力预加载连接机构、穿刺针连接机构，其特征在于，所述力预加载连接机构是力预加载装置用环形夹具固定在连接杆上，所述连接杆通过压紧螺母与支撑杆连接，所述支撑杆通过螺栓与预压电推杆连接；所述穿刺针连接机构通过压盖将穿刺针固定在连接槽上，所述连接槽与穿刺电推杆连接，所述穿刺针连接机构与力预加载连接机构通过压紧螺母改变连接杆和支撑杆之间的连接距离同轴安装。本实用新型结构简单、设计巧妙，能够有效的实现刚性穿刺针和力加载装置与电推杆的稳定灵活连接。
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公开(公告)号：CN205054373U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520752794.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种机器人辅助沿直线路径精准穿刺软组织目标的实施装置，该装置包括位置控制执行装置，该位置控制执行装置使用多个方向的伺服电机作为驱动源驱动电动执行器，电动执行器包括执行头，将执行头放置于软组织体表周围，以仿真系统确定的方向和力为基准，在针刺过程中，控制位置控制执行装置按照控制器的预设数据动作，通过在表面施加力来控制兴趣点目标位置进行移位操作：首先，为提高肿瘤目标的可访问性，应用该实施装置推动障碍和敏感组织远离针刺路径，其次，纠正剩余针定位误差，控制穿刺肿瘤目标“主动”移向针刺轨迹直线并被放置其上，最后，实现图像引导下的精准穿刺。
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公开(公告)号：CN2742478Y
公开(公告)日：2005-11-23
申请号：CN200420097286.1
申请日：2004-11-01
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/05 , G05B19/418 , G01D11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性配料计量控制系统装置。它解决了目前配料过程中精度低，反应时间长，布线复杂等问题，具有结构简单，布线方式简洁，计量精度高等优点，其结构为：一种柔性配料计量控制系统装置，它包括料仓、计量罐等，其特征是：每个计量罐与至少一个料仓联接，计量罐与相应的人工智能仪表联接，从而组成一个智能计量单元，该智能计量单元至少有一个，各智能计量单元均与控制装置联接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN213532649U
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202022479706.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种龙门式纸箱码垛机械手用末端装置，涉及工业机器人领域。主要包括大舵机、连接件、托板、支架、肋板、连接板、驱动电机、挡板、小滚轮、小舵机、小轴承座、挡杆。该装置应用于龙门式码垛机械手的执行末端，其工作时需要利用相应的纸箱位置约束装置将纸箱平稳的推送到该装置中。该装置采用小滚轮可以减少摩擦，避免了对柔软纸箱的挤压和损伤。
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公开(公告)号：CN212382747U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202021527624.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置，涉及医疗机器人领域。主要包括圆形套环、X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组、驱动电机、固定支架。所述X轴直线模组、Z轴直线模组、Y轴直线模组可以满足医疗机器人定位精度高和工作范围大的要求，并且可以实现圆形套环沿任意方向的往复运动。所述圆形套环实现乳腺组织的固定。所述直线模组的驱动力由驱动电机提供，方便圆形套环调整位置以及保持当前位置。本实用新型设计了一种基于超声引导的乳腺组织固定装置用于辅助医生进行乳腺穿刺活检手术，在手术过程中，固定乳腺组织同时引导肿瘤主动移向穿刺针路径，降低穿刺误差，提高手术效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211996050U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202020231902.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 济南大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种无人艇传感器气囊保护装置，在无人艇工作的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探深避障等作用。当遇到鱼群冲击、暗礁碰撞等突发情况时，对于传感器的保护就显得尤为重要。一种无人艇传感器气囊保护装置包括：排气阀、气囊体挡板，气囊体，气体发生器，控制元件，感应元件。气囊体安装在传感器器壁内侧，传感器器壁前端设有弹出气囊体的开口，开口处安装气囊体挡板。感应元件连接控制元件，控制元件连接气体发生器，气体发生器连接气囊体。当即将发生碰撞时，感应元件感应到碰撞信息并将信息传递给控制元件，控制元件分析后控制气体发生器向气囊体中充气，充气后的气囊体顶开气囊体挡板后弹出，防止发生碰撞。一种无人艇传感器气囊保护装置，有效保护传感器，提高传感器的使用寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211240864U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922099995.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型专利公开了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置，涉及农业机械领域。主要包括U形毛刷板、滑动导轨、减速电机、轴承支架、皮带、皮带轮、底座。所述减速电机与万向节连接驱动小皮带轮转动，小皮带轮通过皮带驱动大皮带轮转动，进而驱动第一连杆转动，第一连杆与第二连杆刚接，第二连杆与第三连杆铰接，第三连杆与牵引架铰接，从而驱动U形毛刷板在滑动导轨上做往复运动。所述U形毛刷板内侧安装软毛刷，其所做往复运动以完成对风箱罩的清理工作。本实用新型专利设计了一种小麦收割机风箱罩自动清理装置用于对农用小麦收割机风箱罩的自动清理，弥补了对收割过程中需要不定时的人工清理风箱罩的不足，极大地提高了工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210931713U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201921077745.2
申请日：2019-07-11
Applicant: 济南大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本实用新型公开了一种定点穿刺机构，涉及穿刺手术机器人领域。该机构主要由连杆、连杆之间的运动副和穿刺针推进装置组成。第三连杆的轴线为半圆形，圆心与穿刺点重合，第四连杆的轴线为第三连杆轴线的一条定长弦，其在圆内有无数条，穿刺针轴线与定长弦的中垂线重合，当第四连杆在第三连杆上做圆周运动时，其中垂线也绕圆心旋转，便实现了穿刺针的定点变角度运动。本实用新型提出一种定点穿刺机构，可以实现定点多角度穿刺，减少穿刺手术中穿刺针对人体组织的损伤。
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