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公开(公告)号：CN105463458A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610021451.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C23D5/00
CPC classification number: C23D5/00
Abstract: 本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动四轴机器人；可移动四轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动四轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动四轴机器人前方错开布置；可移动四轴机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、大臂、末端安装座及抓手安装法兰。本发明采用串联结构来实现机器人的多功能，并且采用了次摆线齿条与滚销的传动装置，本发明具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。
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公开(公告)号：CN104626113A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510030523.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、平行四边形四杆机构、同步带轮与同步带以及驱动装置。驱动装置两两同心分侧对称固定安装于机架上，主动臂和主传动带轮分别同心安装在四个驱动装置上，平行四边形的四杆机构作为末端执行器的动平台为其提供两个平动自由度，带轮由同步带传递转矩，分别沿连杆的两个分支路传递转矩至末端执行器实现其Z轴的轴向平动自由度和绕Z轴的转动自由度。本发明有效地解决了工业分拣机器人灵活性、安全性和轻便性等问题，本发明四自由度机器人具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN103279039A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310185856.6
申请日：2013-05-17
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种机器人神经网络式计算力矩控制器训练平台及训练方法，属于机器人控制技术领域。该训练平台由上位控制单元、开放式运动控制驱动单元、高速并联机器人虚拟现实单元、数据采集与通信单元及基于人工神经网络的自适应控制模型组成，上位控制单元完成运动规划及过程监视，开放式运动控制驱动单元是完成上位控制单元控制指令向电控驱动转化的实电部分，高速并联机器人虚拟现实单元用于实现高速并联机器人虚机及相关三维场景的构建，数据采集与通信单元实现数据通讯并能采集人工神经网络所需训练样本，基于人工神经网络的自适应控制模型由并行工作的神经网络式机器人逆动力学模型逼近器与线性比例微分反馈控制器组成。本发明能较好地实现高速并联机器人的轨迹跟踪控制，具有适应度广、系统设计成本低等特点。
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公开(公告)号：CN103213850A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310151687.4
申请日：2013-04-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B65G57/32
Abstract: 本发明公开一种纸箱堆垛形式单层成形方法及其装置，属于物流技术领域。本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形方法包括奇数层成形和偶数层成形，本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形装置由输送系统、转箱系统、前挡箱系统和后挡箱系统、推送系统以及缓冲区系统组成。本发明所提供的纸箱成形方法操作简单实用缩短了成形时间，提高了设备利用率，所提供的成形装置结构紧凑，使用了气缸和伺服电机，重复定位精度高，垛层形状整齐稳定，保证了码垛垛体的稳定性，提高了码垛效率，适于高速重载码垛。
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公开(公告)号：CN111332382A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010247700.6
申请日：2020-04-01
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种水平关节四足机器人，属于工业机器人技术领域。该四足机器人包括主体框架和四条结构相同的腿部。四足机器人的腿部结构相对主体框架呈前后对称，左右对称固连于主体框架。所述腿部包括腿部伸缩机构，髋关节结构以及腿部摆动机构。所述腿部伸缩机构为本水平四足机器人提供用于直线运动的移动自由度；所述髋关节机构为本水平关节四足机器人提供抬腿，放腿的旋转自由度；所述腿部摆动机构为本水平关节四足机器人提供侧摆的旋转自由度。该四足机器人控制系统采用上位机+CAN总线分析仪的控制方式，协调控制各关节处的电机，从而实现四足机器人的前进，转弯。通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，结构简单且运动灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111329737A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010184134.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 本发明公开一种盲人导航示警拐杖，属于拐杖智能装备技术领域。该示警拐杖包括手柄、杖体、自锁按钮开关、太阳能电池、红色LED灯、光线感应器、机械陀螺仪、单片机控制板、GPS定位导航模块、语音播报模块、超声波传感器、电容式接近开关及温湿度传感器。避障示警模块由超声波传感器、机械陀螺仪、电容式接近开关和单片机控制板组成；黑暗示警模块由红色LED灯和光线感应器组成。本发明不仅能检测到障碍物的距离，还能通过算法检测出障碍物的大体高度，并且增加了定位导航、地面积水检测及光线较暗时示警功能，大大加强了盲人拐杖的导航示警安全功能。
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公开(公告)号：CN106903016B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710099003.9
申请日：2017-02-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B05B13/06
Abstract: 本发明公开一种用于管件内表面的喷涂装置，属于喷涂设备技术领域。该装置包括下柜体、管件调速机构及喷涂机构；管件调速机构及喷涂机构位于下柜体的上方；管件调速机构包括电机安装板、第一驱动装置、主动带轮、同步带、从动带轮、主动滚筒、工件及从动滚筒；喷涂机构包括电缸、滑块、底板、升降台架、丝杠、手轮、滑动轴承及喷枪。本发明利用管件调速机构实现工件的转动，喷涂机构完成对工件内管面的持续均匀的喷涂，管件调速机构与喷涂机构的协同配合，可用于多种型号管件的加工。本发明装置能有效的降低对人工操作的依耐性，喷涂质量高，同时该装置结构简单轻便、效率和精度较高以及成本较低，满足多种加工需求。
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公开(公告)号：CN107813321A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711201106.8
申请日：2017-11-27
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种五子棋机器人控制方法,属于机器人应用技术领域。该控制方法首先通过工业相机摄取对弈棋盘图像位置信息，并获取棋盘上各棋子点位坐标信息；然后人机对弈开始时，通过工业相机摄取当前棋盘棋子分布信息，在同一方向上，若有五个连续相连的白色棋子或黑色棋子，则视为白棋或黑棋胜出；若没有，则继续进行对弈，同时实时获取棋盘棋子分布信息，重复上述操作，直至一方胜出，游戏结束并重置。本发明方法中，操作机器一方利用六轴工业机器人并结合相应算法实现下棋操作，本发明方法利用工业相机智能检测，具有检测速度快、算法稳定性高、识别准确度高等技术特点。
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公开(公告)号：CN105710893B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610257411.8
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于酒瓶批量翻转的三自由度机器人，属于工业机器人应用技术领域。该机器人包括固定机架、翻转装置、两套驱动支链、八套驱动装置及输送带装置。驱动装置中的两套分侧对称固定安装于翻转装置上，另外六套分侧固定安装于固定机架上；驱动支链一侧固定连接于翻转装置上，另一侧分别同心安装在三套驱动装置上，两套驱动支链作为翻转装置的动平台为其提供两个平动自由度，翻转装置两侧的两套驱动装置实现其绕Z轴的转动自由度。本发明采用两套完全相同的驱动支链结构限制翻转装置的两个转动自由度，有效地解决了工业机器人安全性、稳定性和灵活性等问题，且具有制作简单、安装调试方便及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN106903016A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710099003.9
申请日：2017-02-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B05B13/06
CPC classification number: B05B13/0645 , B05B13/0627
Abstract: 本发明公开一种用于管件内表面的喷涂装置，属于喷涂设备技术领域。该装置包括下柜体、管件调速机构及喷涂机构；管件调速机构及喷涂机构位于下柜体的上方；管件调速机构包括电机安装板、第一驱动装置、主动带轮、同步带、从动带轮、主动滚筒、工件及从动滚筒；喷涂机构包括电缸、滑块、底板、升降台架、丝杠、手轮、滑动轴承及喷枪。本发明利用管件调速机构实现工件的转动，喷涂机构完成对工件内管面的持续均匀的喷涂，管件调速机构与喷涂机构的协同配合，可用于多种型号管件的加工。本发明装置能有效的降低对人工操作的依耐性，喷涂质量高，同时该装置结构简单轻便、效率和精度较高以及成本较低，满足多种加工需求。
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