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公开(公告)号：CN117262419A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311479904.2
申请日：2023-11-08
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法。本发明贴花纸机器人视觉处理系统设计科学合理，其中花纸由第一翻转机构更换到待拍照的位置，由第一CCD视觉相机，第三CCD视觉相机进行花纸图像摄取扫描，通过最小方差迭代圆拟合算法求出花纸圆心，再将花纸位置信息分别发送到第一六轴机器人和第二六轴机器人进行取花纸；第二CCD视觉相机，第四CCD视觉相机对待贴酒瓶位置进行拍照分析，并将其位置信息分别发送到第一六轴机器人，第二六轴机器人进行贴花纸作业；机器人末端具有特殊气嘴，柔性湿花纸贴完过后不会破损褶皱且偏移，再由第二翻转机构更换待贴酒瓶，以此实现高效的流水作业。
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公开(公告)号：CN106676521B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710110664.7
申请日：2017-02-28
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明公开一种用于板件激光熔覆处理的装置，属于工业机器人技术领域。该装置包括下柜体、十字电缸、转动机构、激光熔覆机构、视觉系统及上支撑框架。十字电缸包括水平电缸、竖直电缸及滑块；转动机构包括底板、支撑柱、第三驱动装置、胀紧套、工件放置盘及工件放置盒；激光熔覆机构包括平移导轨架、小滑动轴承、上平板、手轮、丝杠、L型支撑、下平板、激光头、垫板、大滑动轴承及圆柱直线导轨；视觉系统完成工件信息的采集和处理，通过十字电缸、转动机构、激光熔覆机构以及驱动装置的协作实现板件激光熔覆处理。本发明装置结构简单轻便，效率和精度较高，自动化程度高，成本低，能够广泛应用于各种工业现场。
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公开(公告)号：CN105752385B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610257417.5
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种瓶子包装及倒正输送装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输送及分道装置、搬运装置、组合包装装置及倒正输送装置；输送及分道装置包括输送装置以及分道装置，搬运装置包括SCARA机器人，组合包装装置包括输送导向机构以及包装机构，倒正输送装置包括转向机构、倒正机构以及转向输送线。本发明采用分道装置、搬运装置、包装装置以及倒正输送装置有效解决了现有瓶子的包装问题，自动化程度高，采用伺服驱动或气缸驱动，动作精确平稳，操作采用PLC编程及人机界面，操作灵活，可在工业包装生产领域广泛运用。
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公开(公告)号：CN105691695B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610257463.5
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种瓶子分道输送及自动包装装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输送及分道装置、搬运装置以及组合包装装置；输送及分道装置包括输送装置以及分道装置，搬运装置包括SCARA机器人，所述组合包装装置包括输送导向机构以及包装机构。本发明采用分道装置、搬运装置、以及包装装置高效的解决了现有瓶子的包装问题，自动化程度高，采用伺服驱动或气缸驱动，动作精确平稳，操作采用PLC编程及人机界面，操作灵活，可在工业包装生产领域广泛运用并且结构简单、安装调试方便，机构的制造成本也较低。
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公开(公告)号：CN105568283A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610021453.1
申请日：2016-01-11
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C23D5/00
CPC classification number: C23D5/00
Abstract: 本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动五轴机器人；可移动五轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动五轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动五轴机器人前方错开布置；该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、末端安装座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链包括大臂、前臂；第二支链包括小臂、小臂拉杆、前臂；第三支链包括后臂、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105459109A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610021427.9
申请日：2016-01-11
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种可移动五轴机器人，属于工业机器人应用技术领域。该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、末端安装座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链包括大臂、前臂；第二支链包括小臂、小臂拉杆、前臂；第三支链包括后臂、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆。本发明采用次摆线齿条与滚销的传动装置，使该机器人能够完成某些需要移动的场合；该机器人末端可以安装不同类型的抓手以完成不同类型物品的抓取，另外该机器人结构简单，刚度以及稳定性好并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。
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公开(公告)号：CN104815803A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510128688.6
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于杂乱物料的快速分拣装置，属于工业机器人技术领域。该快速分拣装置包括第一传送带、第二传送带、视觉装置以及分拣机器人；第一传送带与第二传送带平行设置，视觉装置与分拣机器人固定设置在第一传送带以及第二传送带的两侧；视觉装置采集第一传送带以及第二传送带上的图像信息及物料位置信息，分拣机器人负责分拣所述第一传送带以及第二传送带上的杂乱物料。本发明利用机器视觉技术与多台分拣机器人，提高分拣作业的正确率和分拣速度，同时提高生产线的自动化程度，减轻工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN104766530A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510175263.0
申请日：2015-04-14
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于型材搭建的开放式机器人训练平台，属于教育机器人技术领域。该训练平台包括机架、驱动装置安装座、上转台、下转台、第一驱动装置、第二驱动装置、第一支链、第二支链、末端执行机构以及工作平台；机架由直线铝型材杆件搭建构成，第一支链由上转台、第一主动臂及第一从动臂组成，第二支链由下转台、第二主动臂及第二从动臂组成，末端执行机构包括执行支架杆及执行末端安装板。本发明所提供的训练平台是非常典型的机电一体化系统，融合了机械、电子、计算机软硬件、控制、人工智能和造型技术等先进技术，该平台符合教学使用的相关需求，能够完成轨迹规划、书写、抓取等自主功能，具有良好的性价比、开放性和可扩展性，同时可以根据需要方便地增、减功能模块进行创新。
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公开(公告)号：CN104708619A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510128794.4
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种动支架三自由度搬运机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动支架、动平台、滚珠丝杠直线滑台、第一主动支链、第二主动支链以及从动支链、第一驱动装置、第二驱动装置以及第三驱动装置；第一主动支链包括动支架、第一主动臂、第一保姿态连接杆、保姿态杆；第二主动支链包括第一主动臂、第二主动臂、从动臂、小臂连接杆；从动支链包括动平台、从动臂、保姿态杆、第二保姿态连接杆；滚珠丝杠直线滑台包括基座、滑块、丝杠、滑杆。本发明所提供的机器人能够有效提高机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小、高速度、高加速度、高定位精度以及重复定位精度等特点。
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公开(公告)号：CN103213850B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310151687.4
申请日：2013-04-27
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B65G57/32
Abstract: 本发明公开一种纸箱堆垛形式单层成形方法及其装置，属于物流技术领域。本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形方法包括奇数层成形和偶数层成形，本发明所提供的一种纸箱堆垛形式单层成形装置由输送系统、转箱系统、前挡箱系统和后挡箱系统、推送系统以及缓冲区系统组成。本发明所提供的纸箱成形方法操作简单实用缩短了成形时间，提高了设备利用率，所提供的成形装置结构紧凑，使用了气缸和伺服电机，重复定位精度高，垛层形状整齐稳定，保证了码垛垛体的稳定性，提高了码垛效率，适于高速重载码垛。
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