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公开(公告)号：CN106625606B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710028951.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、同步带机构、滚珠丝杠、齿轮齿条机构及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端部相连，从动臂的下端与上动平台相连。本发明机器人基于六轴delta机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使机器人拥有两个平台，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构的偏转角度。本发明解决了并联六自由度机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，使本发明机器人的应用范围更大，能更好地适应实际需求。
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公开(公告)号：CN105463458B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610021451.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C23D5/00
Abstract: 本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动四轴机器人；可移动四轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动四轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动四轴机器人前方错开布置；可移动四轴机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、大臂、末端安装座及抓手安装法兰。本发明采用串联结构来实现机器人的多功能，并且采用了次摆线齿条与滚销的传动装置，本发明具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。
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公开(公告)号：CN105752384B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610257415.6
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种瓶子自动装膜输送装置及方法,属于工业机器人应用技术领域。该装置包括倒瓶传送机构、第一自动包装装置、第二自动包装装置、机架及机架加厚板；倒瓶传送机构包括电机、电机座、传送带侧板、瓶挡板、瓶挡板连接件、传送带、分道板、分道安装块、分道安装横板、分道安装竖板、从动轴及主动轴；第一自动包装装置包括送瓶机构、供膜机构、取膜及开膜机构及输出瓶机构组成；倒瓶传送机构、第一自动包装装置、第二自动包装装置由各自的驱动装置提供动力，并由程序控制，从而实现瓶子包装的联动动作。
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公开(公告)号：CN105463458A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201610021451.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C23D5/00
CPC classification number: C23D5/00
Abstract: 本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动四轴机器人；可移动四轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动四轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动四轴机器人前方错开布置；可移动四轴机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、大臂、末端安装座及抓手安装法兰。本发明采用串联结构来实现机器人的多功能，并且采用了次摆线齿条与滚销的传动装置，本发明具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。
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公开(公告)号：CN105710893B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201610257411.8
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于酒瓶批量翻转的三自由度机器人，属于工业机器人应用技术领域。该机器人包括固定机架、翻转装置、两套驱动支链、八套驱动装置及输送带装置。驱动装置中的两套分侧对称固定安装于翻转装置上，另外六套分侧固定安装于固定机架上；驱动支链一侧固定连接于翻转装置上，另一侧分别同心安装在三套驱动装置上，两套驱动支链作为翻转装置的动平台为其提供两个平动自由度，翻转装置两侧的两套驱动装置实现其绕Z轴的转动自由度。本发明采用两套完全相同的驱动支链结构限制翻转装置的两个转动自由度，有效地解决了工业机器人安全性、稳定性和灵活性等问题，且具有制作简单、安装调试方便及制造成本较低等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105691695A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610257463.5
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种瓶子分道输送及自动包装装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输送及分道装置、搬运装置以及组合包装装置；输送及分道装置包括输送装置以及分道装置，搬运装置包括SCARA机器人，所述组合包装装置包括输送导向机构以及包装机构。本发明采用分道装置、搬运装置、以及包装装置高效的解决了现有瓶子的包装问题，自动化程度高，采用伺服驱动或气缸驱动，动作精确平稳，操作采用PLC编程及人机界面，操作灵活，可在工业包装生产领域广泛运用并且结构简单、安装调试方便，机构的制造成本也较低。
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公开(公告)号：CN105568283B
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201610021453.1
申请日：2016-01-11
Applicant: 安徽工业大学
IPC: C23D5/00
Abstract: 本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动五轴机器人；可移动五轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动五轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动五轴机器人前方错开布置；该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、末端安装座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链包括大臂、前臂；第二支链包括小臂、小臂拉杆、前臂；第三支链包括后臂、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。
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公开(公告)号：CN106625606A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710028951.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0027 , B25J9/0072
Abstract: 本发明公开一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、同步带机构、滚珠丝杠、齿轮齿条机构及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端部相连，从动臂的下端与上动平台相连。本发明机器人基于六轴delta机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使机器人拥有两个平台，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构的偏转角度。本发明解决了并联六自由度机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，使本发明机器人的应用范围更大，能更好地适应实际需求。
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公开(公告)号：CN105752385A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610257417.5
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种瓶子包装及倒正输送装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输送及分道装置、搬运装置、组合包装装置及倒正输送装置；输送及分道装置包括输送装置以及分道装置，搬运装置包括SCARA机器人，组合包装装置包括输送导向机构以及包装机构，倒正输送装置包括转向机构、倒正机构以及转向输送线。本发明采用分道装置、搬运装置、包装装置以及倒正输送装置有效解决了现有瓶子的包装问题，自动化程度高，采用伺服驱动或气缸驱动，动作精确平稳，操作采用PLC编程及人机界面，操作灵活，可在工业包装生产领域广泛运用。
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公开(公告)号：CN105752384A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610257415.6
申请日：2016-04-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种瓶子自动装膜输送装置及方法,属于工业机器人应用技术领域。该装置包括倒瓶传送机构、第一自动包装装置、第二自动包装装置、机架及机架加厚板；倒瓶传送机构包括电机、电机座、传送带侧板、瓶挡板、瓶挡板连接件、传送带、分道板、分道安装块、分道安装横板、分道安装竖板、从动轴及主动轴；第一自动包装装置包括送瓶机构、供膜机构、取膜及开膜机构及输出瓶机构组成；倒瓶传送机构、第一自动包装装置、第二自动包装装置由各自的驱动装置提供动力，并由程序控制，从而实现瓶子包装的联动动作。本发明提装置及方法，自动化程度高，动作精确平稳，操作采用PLC编程及人机界面，操作灵活，可在工业包装生产领域广泛运用。
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