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公开(公告)号：CN106625606A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710028951.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J9/0027 , B25J9/0072
Abstract: 本发明公开一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、同步带机构、滚珠丝杠、齿轮齿条机构及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端部相连，从动臂的下端与上动平台相连。本发明机器人基于六轴delta机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使机器人拥有两个平台，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构的偏转角度。本发明解决了并联六自由度机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，使本发明机器人的应用范围更大，能更好地适应实际需求。
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公开(公告)号：CN104992447A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510449985.0
申请日：2015-07-24
Applicant: 安徽工业大学
CPC classification number: G06T7/0012 , G06T2207/10016 , G06T2207/10056 , G06T2207/20224
Abstract: 本发明公开了一种污水运动微生物的图像自动检测方法，属于图像处理技术领域。本发明的步骤为：一、采集污水运动微生物视频图像；二、创建多层自适应码本模型，并根据该码本模型对采集图像进行运动目标检测；三、采用改进型五帧差分算法对采集图像进行目标轮廓提取；四、将步骤二获得的运动目标检测结果，与步骤三获得的运动目标轮廓进行融合或运算；五、对所得图像进行形态学处理和区域填充，获得运动目标检测结果。本发明通过设计自适应的复杂背景建模和背景更新机制，加速背景收敛，同时结合基于改进型五帧差分算法所提取的完整连续的目标轮廓边界，提高了污水微生物的自动检测精度与效率，且实验结果也验证了该方法的有效性与实时性。
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公开(公告)号：CN117292563A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310988327.3
申请日：2023-08-04
Applicant: 安徽工业大学芜湖技术创新研究院
Abstract: 本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种5G‑CV2X车路云协同环境下多路口智慧公交全局‑局部绿波通行方法，该方法使用5G‑V2X设备获得公交车辆的实时行驶状态、道路实时状态以及多个路口红绿灯的实时相位情况，首先基于绿信比目标函数，启动全局优化算法，对多个路口红绿灯相位时长和公交车车速进行全局优化。但全局优化算法没有考虑路口其他车辆的排队情况，局部优化算法主要依据公交车在路口处的实时排队情况，在全局优化的基础上对公交车在后续的路口车速进行重新规划。本发明解决了公交车在多个路口的绿波通行及公交车在优先通行的过程中由于车辆排队造成的时间延误，从而大大提高公交车在多个路口的通行效率和公交车的准点率。
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公开(公告)号：CN106737600B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710028726.X
申请日：2017-01-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、上下动平台、滚珠丝杠、同步带以及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端相连，从动臂的下端与上动平台相连；丝杠螺母固连在上动平台上，丝杠轴上端安装同步带轮，丝杠轴下端与下动平台相连。本发明机器人基于六轴搬运并联机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构偏转角度，解决了机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，本发明机器人的应用范围更大，更好地适应了实际需求。
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公开(公告)号：CN106737600A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710028726.X
申请日：2017-01-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明公开了一种含有滚珠丝杠动平台的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、上下动平台、滚珠丝杠、同步带以及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端相连，从动臂的下端与上动平台相连；丝杠螺母固连在上动平台上，丝杠轴上端安装同步带轮，丝杠轴下端与下动平台相连。本发明机器人基于六轴搬运并联机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构偏转角度，解决了机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，本发明机器人的应用范围更大，更好地适应了实际需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104992447B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510449985.0
申请日：2015-07-24
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种污水运动微生物的图像自动检测方法，属于图像处理技术领域。本发明的步骤为：一、采集污水运动微生物视频图像；二、创建多层自适应码本模型，并根据该码本模型对采集图像进行运动目标检测；三、采用改进型五帧差分算法对采集图像进行目标轮廓提取；四、将步骤二获得的运动目标检测结果，与步骤三获得的运动目标轮廓进行融合或运算；五、对所得图像进行形态学处理和区域填充，获得运动目标检测结果。本发明通过设计自适应的复杂背景建模和背景更新机制，加速背景收敛，同时结合基于改进型五帧差分算法所提取的完整连续的目标轮廓边界，提高了污水微生物的自动检测精度与效率，且实验结果也验证了该方法的有效性与实时性。
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公开(公告)号：CN117152983A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310997347.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 安徽工业大学
IPC: G08G1/087 , G08G1/081 , G08G1/0967 , G08G1/08 , H04W4/44
Abstract: 本发明属于智能交通技术领域，具体涉及一种基于5G‑V2X的多路口公交优先通行控制系统及方法，该系统包括RSU、OBU以及云服务器。本发明使用5G‑V2X设备实时采集公交车辆的行驶状态(速度、位置等)、公交车与当前路口的距离以及各路口位置和红绿灯的相位；以绿信比最小为判断依据，使用遗传算法对多个路口红绿灯相位时长和公交车车速进行全局优化；优化后的公交车行车建议速度和前方多路口指导相位通过5G发送至公交车和路口信号机，实现多路口优先通行，提高公交车在多个路口的通行效率和公交车的准点率。
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公开(公告)号：CN116551695A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310680944.7
申请日：2023-06-08
Applicant: 安徽海思达机器人有限公司 , 安徽工业大学
Abstract: 本发明涉及一种液压摆动关节位置伺服系统及其NDOB‑SMC控制方法，首先设计液压摆动关节位置伺服系统，该系统中伺服阀与液压缸的缸体一体化直连设计，舍弃油管连接，不仅结构更加紧凑，而且减少了部分干扰因素；其次设计一种基于非线性干扰观测器的滑模控制策略，将非线性干扰观测器和滑模控制结合，充分发挥各自优势，提高液压摆动关节的跟踪精度和响应速度；最后结合AMEsim平台丰富的元件模型库和Matlab平台强大的数值运算能力，通过创建S‑Funcution接口，实现两个平台的联合仿真，验证所提出控制方法的有效性和优越性。
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公开(公告)号：CN106625606B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710028951.3
申请日：2017-01-16
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种从动臂对称布置的七自由度搬运机器人,属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、同步带机构、滚珠丝杠、齿轮齿条机构及三条支链，各支链包括大主动臂、小主动臂、主动臂连杆、衬架及从动臂；从动臂的上端与衬架的下端部相连，从动臂的下端与上动平台相连。本发明机器人基于六轴delta机器人，通过对动平台的改造升级，增加一个自由度，使机器人拥有两个平台，使下动平台在上动平台的基础上再发生一定角度的偏转，从而增大末端执行机构的偏转角度。本发明解决了并联六自由度机器人在实际运动过程中受限等问题而导致的末端执行机构偏转角度偏小等问题，使本发明机器人的应用范围更大，能更好地适应实际需求。
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公开(公告)号：CN217206250U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202120663764.4
申请日：2021-03-31
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机械工程用拼接式扶梯，属于机械工程用具技术领域。它包括多个加工为H型结构的连接梯架，相邻两个连接梯架之间通过固定装置首尾相连，每个连接梯架的顶部均加工有连接块，其底部对应加工有与连接块相匹配的连接槽，且连接块卡合安装于连接槽内；所述连接块上向外一侧加工有定位槽，所述固定装置上的滑杆端部可滑动安装于连接块上的定位槽内，实现两个连接梯架之间的锁定。采用本实用新型的扶梯，能够快速对梯子的高度进行调节，操作简便，从而可以满足其不同攀爬高度下的使用要求，进一步提高了梯子的实用性及结构稳定性。
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