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公开(公告)号：CN104626114A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510030595.X
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，第三支链包括第四主动臂和齿条；第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接，第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用平行四边形定理和混联支链结构限制末端执行机构的两个转自由度，有效地解决了工业机器人开放性和安全性的问题，本发明具有制作简单、机构制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN105196165A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510593874.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B24B41/00
CPC classification number: B24B41/005
Abstract: 本发明公开一种刷毛刺的抓取与放置装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、毛刷机、输出传送带以及动支架三自由度搬运机器人，输入传送带水平放置，毛刷机位于动支架三自由度搬运机器人手臂输送装置的主动臂处于中间位置时吸盘安装板的正下方，输出传送带和输入传送带相对于毛刷机对称布置。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送与抓取操作。
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公开(公告)号：CN105127981A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510593885.5
申请日：2015-09-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种动支架三自由度搬运机器人，属于工业机器人应用技术领域。该机器人机构包括机架、线性模组、动支架、手臂输送装置、末端执行机构；所述线性模组包括滚珠螺杆以及线性滑轨，所述手臂输送装置包括主动臂以及保姿态杆，所述末端执行机构包括执行末端安装板、线性模组以及吸盘安装板。本发明采用平行四边形定理限制末端执行机构的自由度，有效地解决了该机器人结构笨重和结构刚度和强度不足的问题，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。
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公开(公告)号：CN105058394A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510594808.1
申请日：2015-09-17
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/006
Abstract: 本发明公开一种刷毛刺的抓取与放置装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、毛刷机、输出传送带、动支架二自由度搬运机器人；输入传送带以及输出传送带水平放置，毛刷机位于动支架二自由度搬运机器人手臂输送装置的主动臂处于中间位置时吸盘安装板的正下方，输出传送带和输入传送带相对于毛刷机对称布置；动支架二自由度搬运机器人包括机架、线性模组、动支架、手臂输送装置以及末端执行机构，线性模组包括滚珠螺杆、滑块及线性滑轨。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送与抓取操作。
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公开(公告)号：CN104690724A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510128827.5
申请日：2015-03-23
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种三自由度搬运机器人，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、动平台、末端执行器、第一主动支链、第二主动支链以及从动支链；第一主动支链由机架、第一主动臂、第一保姿态连接杆、第二保姿态连接杆组成；第二主动支链由第一主动臂、第二主动臂、从动臂、小臂连接杆组成；从动支链由竖直驱动装置安装板、从动臂、连架杆以及第二保姿态连接杆组成。本发明所提供的机器人，有效提高了机构的灵活性，简化了并联机器人机构，同时较好地保持了机构的惯性小、高速度、高加速度、高定位精度以及重复定位精度高等技术特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104526701A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510030683.X
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开一种简易分拣机器人，包括底座部分、驱动装置、四连杆机构、气缸和吸盘，所述的驱动装置安装在底座上，四连杆机构与驱动装置通过平键连接，气缸安装在四连杆机构的末端，吸盘安装在气缸活塞杆上。本发明的优点是吸盘在平面内运动平稳，移动速度快且有较高的位置精度；且本发明结构简单，构件数量少，安装方便，是一种造价低且实用的简易分拣机器人。
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公开(公告)号：CN104626114B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201510030595.X
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和第三支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，第三支链包括第四主动臂和齿条；第一支链、第二支链以及第三支链分别由主动臂与驱动装置连接，第一支链、第二支链和第三支链均与末端执行器连接。本发明采用平行四边形定理和混联支链结构限制末端执行机构的两个转自由度，有效地解决了工业机器人开放性和安全性的问题，本发明具有制作简单、机构制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104626113A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510030523.5
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种连杆-同步带联合传动的四自由度机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人机构包括机架、末端执行器、平行四边形四杆机构、同步带轮与同步带以及驱动装置。驱动装置两两同心分侧对称固定安装于机架上，主动臂和主传动带轮分别同心安装在四个驱动装置上，平行四边形的四杆机构作为末端执行器的动平台为其提供两个平动自由度，带轮由同步带传递转矩，分别沿连杆的两个分支路传递转矩至末端执行器实现其Z轴的轴向平动自由度和绕Z轴的转动自由度。本发明有效地解决了工业分拣机器人灵活性、安全性和轻便性等问题，本发明四自由度机器人具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104690713B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510030463.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种四自由度并联分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和同步带支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，同步带支链包括带轮和同步带；第一支链和第二支链分别由主动臂与驱动装置连接，同步带支链由第一带轮与第四驱动装置连接；第一支链、第二支链和同步带支链均与末端执行器连接。本发明具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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公开(公告)号：CN104690713A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510030463.7
申请日：2015-01-21
Applicant: 安徽工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种四自由度并联分拣机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机架、末端执行器、第一支链、第二支链和同步带支链，第一支链包括第一主动臂、第一从动臂、第二主动臂以及连接杆，第二支链包括第三主动臂、第三从动臂和第三次级从动臂，同步带支链包括带轮和同步带；第一支链和第二支链分别由主动臂与驱动装置连接，同步带支链由第一带轮与第四驱动装置连接；第一支链、第二支链和同步带支链均与末端执行器连接。本发明具有制作简单、安装调试方便以及制造成本较低等特点。
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