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公开(公告)号：CN117602198A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311488043.4
申请日：2023-11-09
申请人： 安徽工业大学
摘要： 本发明属于贴标技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的贴标情况检测方法及贴标系统。本发明贴标情况检测方法通过提取双阈值分割算法，对其非极大值抑制后的数据进行分析，即选用一个高阈值和一个低阈值，在像素点灰度值大于高阈值时，立马被认为是边缘信息，而灰度值小于阈值时，立刻被认为是非边缘信息，灰度值落于这两个阈值中间时，只有在这些像素点在按某一曲线与前面所检边缘信息相连时，才被认为是边缘信息；本发明贴标系统引入贴标情况检测方法，利用多视觉系统和机器人协作，能够实时获取金属标牌的图像信息，并通过精确的位置和姿态分析，确保标牌被准确地贴到目标位置上，贴标的准确性高。
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公开(公告)号：CN117544543A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311488046.8
申请日：2023-11-09
申请人： 安徽工业大学
IPC分类号： H04L43/087 , B65G47/90 , G01B11/00 , H04L43/0888 , H04L67/125
摘要： 本发明属于以太网通讯技术领域，具体涉及一种基于高强度可调节工作负载下的PLC以太网通讯性能检测系统和方法，该系统包括基于机器视觉的精准定位抓取系统和以太网通讯性能测试系统；所述精准定位抓取系统主要是基于视觉定位技术提取图像中的工件位姿信息，通过检测算法精准定位并经TCP/IP以太网通讯实时传递工件的位姿状态，对两条输送线上的工件实现追踪定位；所述精准定位抓取系统通过在四轴和六轴机器人末端配置吸盘，对工件进行抓取和放置；所述以太网通讯性能测试系统主要是在PLC控制精准定位抓取系统的基础下，通过调节信号交互的频率，测试和预测PLC与数据端的基于Modbus TCP以太网通讯中数据传输抖动，延迟性能指标。
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公开(公告)号：CN117532225A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311471057.5
申请日：2023-11-07
申请人： 安徽工业大学
摘要： 本发明属于激光视觉追踪技术领域，具体涉及一种可预测焊缝与位姿估计的焊接机器人三维视觉方法及系统，该系统包括数据库系统及数据管理模块、预测焊件点云模块、分割焊接立面模块、焊枪姿态矫正模块和可视化焊接模块。本发明在实现焊接自动化和智能化同时，能够极大程度的解决由于叶轮结构特殊性和激光视觉追踪器与焊枪之间干涉所导致的部分焊缝被遮挡问题，以及为解决焊枪工作角能始终在焊缝连接两个立面的角平分线上提供了基础；实现了使得焊接机器人充分利用焊件整体三维信息，能够对任意姿态的焊件实现智能柔性的焊接操作，并且在焊件立体结构遮挡焊缝的情况下仍具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117262419A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311479904.2
申请日：2023-11-08
申请人： 安徽工业大学
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种贴花纸机器人视觉处理系统及方法。本发明贴花纸机器人视觉处理系统设计科学合理，其中花纸由第一翻转机构更换到待拍照的位置，由第一CCD视觉相机，第三CCD视觉相机进行花纸图像摄取扫描，通过最小方差迭代圆拟合算法求出花纸圆心，再将花纸位置信息分别发送到第一六轴机器人和第二六轴机器人进行取花纸；第二CCD视觉相机，第四CCD视觉相机对待贴酒瓶位置进行拍照分析，并将其位置信息分别发送到第一六轴机器人，第二六轴机器人进行贴花纸作业；机器人末端具有特殊气嘴，柔性湿花纸贴完过后不会破损褶皱且偏移，再由第二翻转机构更换待贴酒瓶，以此实现高效的流水作业。
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