公开(公告)号：CN111332382A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010247700.6

申请日：2020-04-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  张成鑫 ,  余大壮 ,  陈洋 ,  王祥

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种水平关节四足机器人，属于工业机器人技术领域。该四足机器人包括主体框架和四条结构相同的腿部。四足机器人的腿部结构相对主体框架呈前后对称，左右对称固连于主体框架。所述腿部包括腿部伸缩机构，髋关节结构以及腿部摆动机构。所述腿部伸缩机构为本水平四足机器人提供用于直线运动的移动自由度；所述髋关节机构为本水平关节四足机器人提供抬腿，放腿的旋转自由度；所述腿部摆动机构为本水平关节四足机器人提供侧摆的旋转自由度。该四足机器人控制系统采用上位机+CAN总线分析仪的控制方式，协调控制各关节处的电机，从而实现四足机器人的前进，转弯。通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，结构简单且运动灵活。

公开(公告)号：CN111329737A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010184134.9

申请日：2020-03-17

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  陈洋 ,  季冉鸣 ,  王祥 ,  张成鑫

IPC: A61H3/06

Abstract: 本发明公开一种盲人导航示警拐杖，属于拐杖智能装备技术领域。该示警拐杖包括手柄、杖体、自锁按钮开关、太阳能电池、红色LED灯、光线感应器、机械陀螺仪、单片机控制板、GPS定位导航模块、语音播报模块、超声波传感器、电容式接近开关及温湿度传感器。避障示警模块由超声波传感器、机械陀螺仪、电容式接近开关和单片机控制板组成；黑暗示警模块由红色LED灯和光线感应器组成。本发明不仅能检测到障碍物的距离，还能通过算法检测出障碍物的大体高度，并且增加了定位导航、地面积水检测及光线较暗时示警功能，大大加强了盲人拐杖的导航示警安全功能。

公开(公告)号：CN111427354A

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN202010262448.6

申请日：2020-04-07

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  王祥 ,  季冉鸣 ,  唐锴 ,  张成鑫 ,  陈洋

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/08 ,  G06T7/194 ,  G06T7/70 ,  G08B17/10

Abstract: 本发明公开一种基于Kinect的安防巡检AGV小车，属于安防巡逻机器人领域。该机器人包括AGV小车本体、语音模块、无线通讯模块、烟雾传感器、控制面板、磁导传感器、超声波传感器、Kinect、三自由度云台、上位机及PLC；运动模块由AGV小车本体、磁导传感器及PLC组成；避障模块由超声波传感器和PLC组成；火警报警模块由烟雾传感器、无线通讯模块和语音模块组成；深度学习检测模块由Kinect、上位机、无线通讯模块和语音模块组成。本发明不仅可以实现正常的安防巡检及火警预警功能，还能通过检测人脸表情及人物手中的物品，对人物进行危险等级评估，能够预防因过激情绪及携带危险物品导致的人身伤害，提高环境的安全性。

公开(公告)号：CN111413976A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010247907.3

申请日：2020-04-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  余大壮 ,  季冉鸣 ,  唐锴 ,  陈洋 ,  张成鑫 ,  王祥

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种AGV控制系统及控制方法，属于AGV技术领域。该AGV控制系统包括上位机，AGV小车以及AGV控制系统监控平台，AGV小车包括车载控制系统、车载传感器系统及执行装置；AGV控制方法包括控制AGV小车沿预定路线行驶、根据环境条件控制AGV小车行驶速度、面对障碍物做出合理的避让方式、根据上位机要求完成指定的任务、根据AGV小车反馈信息判定位置及根据供电单元反馈信息自行补充电量等内容。本发明提供的车载控制系统硬件由开发板和PLC组成，二者分工完成AGV小车的所有控制要求，在满足高可靠性的基础上可实现更多功能，智能化程度更高，模块化功能设计更有利于产品二次开发，同时成本较为低廉。