公开(公告)号：CN111332382A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010247700.6

申请日：2020-04-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  张成鑫 ,  余大壮 ,  陈洋 ,  王祥

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种水平关节四足机器人，属于工业机器人技术领域。该四足机器人包括主体框架和四条结构相同的腿部。四足机器人的腿部结构相对主体框架呈前后对称，左右对称固连于主体框架。所述腿部包括腿部伸缩机构，髋关节结构以及腿部摆动机构。所述腿部伸缩机构为本水平四足机器人提供用于直线运动的移动自由度；所述髋关节机构为本水平关节四足机器人提供抬腿，放腿的旋转自由度；所述腿部摆动机构为本水平关节四足机器人提供侧摆的旋转自由度。该四足机器人控制系统采用上位机+CAN总线分析仪的控制方式，协调控制各关节处的电机，从而实现四足机器人的前进，转弯。通过采用本技术方案，该四足机器人拥有十二自由度，结构简单且运动灵活。

公开(公告)号：CN109436125B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201910020090.3

申请日：2019-01-09

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  余大壮 ,  唐锴 ,  冯卓 ,  崔越

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种十二自由度的四足机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括四个结构相同的机器人腿、平板机身及直流电源，四个结构相同的机器人腿均布在平板机身的四周，机器人腿包括腿部伸缩机构、髋关节机构及腿部摆动机构；腿部摆动机构固连于髋关节机构末端，腿部伸缩机构为本四足机器人提供用于直线运动的移动自由度，髋关节机构为本四足机器人提供侧倾控制以及姿态保持的转动自由度，腿部摆动机构为本四足机器人提供用于抬腿，放腿的转动自由度。本发明采用单腿具有两转动一移动自由度替代传统四足机器人单腿三转动自由度的技术方案，解决了传统四足机器人速度慢，效率低以及难以精准控制的问题，并且本机器人腿部结构简单，更能够适应于草地、丛林等植被覆盖的复杂地形。

公开(公告)号：CN111413976A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010247907.3

申请日：2020-04-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  余大壮 ,  季冉鸣 ,  唐锴 ,  陈洋 ,  张成鑫 ,  王祥

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种AGV控制系统及控制方法，属于AGV技术领域。该AGV控制系统包括上位机，AGV小车以及AGV控制系统监控平台，AGV小车包括车载控制系统、车载传感器系统及执行装置；AGV控制方法包括控制AGV小车沿预定路线行驶、根据环境条件控制AGV小车行驶速度、面对障碍物做出合理的避让方式、根据上位机要求完成指定的任务、根据AGV小车反馈信息判定位置及根据供电单元反馈信息自行补充电量等内容。本发明提供的车载控制系统硬件由开发板和PLC组成，二者分工完成AGV小车的所有控制要求，在满足高可靠性的基础上可实现更多功能，智能化程度更高，模块化功能设计更有利于产品二次开发，同时成本较为低廉。

公开(公告)号：CN109436125A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201910020090.3

申请日：2019-01-09

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  余大壮 ,  唐锴 ,  冯卓 ,  崔越

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种十二自由度的四足机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括四个结构相同的机器人腿、平板机身及直流电源，四个结构相同的机器人腿均布在平板机身的四周，机器人腿包括腿部伸缩机构、髋关节机构及腿部摆动机构；腿部摆动机构固连于髋关节机构末端，腿部伸缩机构为本四足机器人提供用于直线运动的移动自由度，髋关节机构为本四足机器人提供侧倾控制以及姿态保持的转动自由度，腿部摆动机构为本四足机器人提供用于抬腿，放腿的转动自由度。本发明采用单腿具有两转动一移动自由度替代传统四足机器人单腿三转动自由度的技术方案，解决了传统四足机器人速度慢，效率低以及难以精准控制的问题，并且本机器人腿部结构简单，更能够适应于草地、丛林等植被覆盖的复杂地形。