公开(公告)号：CN109436125A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201910020090.3

申请日：2019-01-09

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  余大壮 ,  唐锴 ,  冯卓 ,  崔越

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种十二自由度的四足机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括四个结构相同的机器人腿、平板机身及直流电源，四个结构相同的机器人腿均布在平板机身的四周，机器人腿包括腿部伸缩机构、髋关节机构及腿部摆动机构；腿部摆动机构固连于髋关节机构末端，腿部伸缩机构为本四足机器人提供用于直线运动的移动自由度，髋关节机构为本四足机器人提供侧倾控制以及姿态保持的转动自由度，腿部摆动机构为本四足机器人提供用于抬腿，放腿的转动自由度。本发明采用单腿具有两转动一移动自由度替代传统四足机器人单腿三转动自由度的技术方案，解决了传统四足机器人速度慢，效率低以及难以精准控制的问题，并且本机器人腿部结构简单，更能够适应于草地、丛林等植被覆盖的复杂地形。

公开(公告)号：CN109436125B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201910020090.3

申请日：2019-01-09

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  余大壮 ,  唐锴 ,  冯卓 ,  崔越

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种十二自由度的四足机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括四个结构相同的机器人腿、平板机身及直流电源，四个结构相同的机器人腿均布在平板机身的四周，机器人腿包括腿部伸缩机构、髋关节机构及腿部摆动机构；腿部摆动机构固连于髋关节机构末端，腿部伸缩机构为本四足机器人提供用于直线运动的移动自由度，髋关节机构为本四足机器人提供侧倾控制以及姿态保持的转动自由度，腿部摆动机构为本四足机器人提供用于抬腿，放腿的转动自由度。本发明采用单腿具有两转动一移动自由度替代传统四足机器人单腿三转动自由度的技术方案，解决了传统四足机器人速度慢，效率低以及难以精准控制的问题，并且本机器人腿部结构简单，更能够适应于草地、丛林等植被覆盖的复杂地形。