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公开(公告)号：CN106420018B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201611071005.9
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构，其组成包括：第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、柔性针芯、柔性套管。第一驱动装置通过齿轮传动可以实现第一丝杠滑台和摩擦轮的同时运动，进而分别驱动柔性针芯和柔性套管的直线进给，可以实现柔性针芯和柔性套管的同步进给；第二驱动装置通过第二丝杠滑台的运动，可以实现针芯的单独进给；第三驱动装置通过第三电机的自转运动可以实现柔性针芯的自转；通过柔性针芯与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
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公开(公告)号：CN116270203A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310397842.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种连杆式踩背装置，其组成包括：X方向龙门架(1)，Y方向水平调整机构(2)，踩背驱动机构(3)，踩背机构(4)，底座一(5)、底座二(6)，其特征在于，所述的底座一(5)、底座二(6)分别为丝杠螺母机构，所述的X方向龙门架(1)的两个立板分别与底座一(5)、底座二(6)的螺母相连接，所述的Y方向水平调整机构(2)通过轴承固定在X方向龙门架(1)的顶部，所述的踩背驱动机构(3)通过轴承固定在X方向龙门架(1)的顶部并与Y方向水平调整机构(2)平行，踩背机构(4)通过转轴连接在踩背驱动机构(3)的下方。
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公开(公告)号：CN116138857A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310339240.3
申请日：2023-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，依靠多自由度机械臂调整柔性针穿刺机构以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明中摆位装置及机械臂具有五个自由度，可以调整斜尖柔性针的入针角度，并会在机械臂多关节轴线交汇点处形成不动点，使机械臂调整入针角度同时保证柔性针针尖穿刺点空间位置不变，相对于传统的柔性针穿刺装置，悬空的机械臂伸展或收缩过程中可以对患者或其他手术设备进行有效避让，同时保证穿刺目标点不移动，操作简单，更加容易获得合适的穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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公开(公告)号：CN115252122A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210854639.0
申请日：2022-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B34/10
Abstract: 本发明提供一种考虑针尖回弹的柔性针建模方法，其包括下列步骤:1)建立夹紧力及夹紧摩擦力模型、切割反力模型、组织抵抗力及抵抗摩擦力模型，根据建立的力学模型，得到作用于针轴与针尖的受力模型和柔性针回弹位移建模；2)根据建立的力学模型，得到柔性针单弯曲与双弯曲模型。本发明的考虑针尖回弹的柔性针建模方法，在建立的柔性针力学模型基础上，得到作用于针轴与针尖的受力模型，在受力模型基础上，利用弹性力学理论建立柔性针回弹位移模型，在前两个模型基础上建立柔性针穿刺过程中的弯曲模型。
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公开(公告)号：CN114948120A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210478647.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，线驱动柔性针穿刺装置，以不同角度穿刺，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114668464A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210316642.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提供了一种柔性针自动更换装置，属于医疗器械技术领域，其组成包括：换针机构、电机座、电机一、齿轮、齿条、推杆、“L”型连接件一、Y方向滑台、底座一、底座二、基座、柔性针；该装置通过电机一的正反转带动柔性针的进给和退回，换针机构通过X方向滑台的滑块左右移动与Z方向滑台的滑块上下移动之间相互配合，进而调整柔性针仓通孔位置，为更换下一根柔性针做准备，本发明所涉及的一种柔性针自动更换装置可以携带十六根柔性针并在手术中实现换针动作，该装置减少了传统手术中更换针芯的时间，减少医生负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113768593A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111081695.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于多段式分裂支撑柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中采用多段支撑结构，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；其组成包括柔性针、针筒、前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构、后段分裂支撑结构、自转电机、伺服电机、滑台、丝杠、基座；前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构对柔性针进行支撑，通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动撑开前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。
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公开(公告)号：CN113712638A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111009581.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括基座、轴承座一、针芯自转转盘、换针机构、针芯驱动机构、支撑辊、轴承座二、电机座一、电机一、支撑套管、联轴器一、转轴、柔性针，换针机构用于手术过程中更换柔性针仓实现换针动作，针芯驱动机构用于驱动柔性针的进给和退出动作并保证柔性针沿直线方向运动，针芯自转转盘用于固定换针机构和针芯驱动机构并控制针体自转实现穿刺进给过程中的避障动作，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带四根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113679456A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111090840.8
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种可调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：支撑球套、进给机构、柔性针、斜齿轮、俯仰转动电机、俯仰转动电机座、齿条支撑架、竖直弧形齿条、水平转动电机、直齿轮、水平转动电机滑座、弧形齿条导轨、底座；进给机构实现柔性针的进给、退回和自转；俯仰转动电机带动斜齿轮转动，进而进给机构俯仰转动，调整柔性针俯仰方向角度；水平转动电机带动直齿轮转动，进而水平转动电机滑座在弧形齿条导轨的导轨上滑动，进而进给机构水平转动，调整柔性针偏摆方向角度；俯仰转动电机和水平转动电机联合运动实现柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN112370125A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011267694.7
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种缠绕式柔性针穿刺机构，柔性针的缠绕部分与丝杠结合，柔性针的穿刺部分通过滑块从针筒的开口穿刺出来，丝杠与柔性针穿刺方向垂直，当自转电机工作时，通过联轴器带动丝杠转动，由于固定滑块被固定在基座上，所以丝杠会带动自转电机轴向移动，缠绕在丝杠上的柔性针部分会随着丝杠的移动而移动：当丝杠向丝杠支撑板方向移动时，柔性针伸出针筒部分向外穿刺移动，当丝杠向自转电机方向移动时，柔性针伸出针筒部分收缩。相对传统柔性针，通过丝杠与柔性针直接配合，省去了支撑机构和柔性针旋转电机，有效降低了柔性针穿刺过程中的翘曲现象，降低能耗，简化了整体结构；该主动柔性针穿刺机构是一种控制简单、机构灵活的柔性针结构。
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