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公开(公告)号：CN113208735B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110568687.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构，该机构安装在机械臂的末端，其组成包括底座、圆柱滑道、四个滑道支架、电机支架、x方向进给电机、x方向丝杠、x方向滑块、z方向滑台、滑道外壳、y方向滑道、穿刺进给电机、y方向丝杠、针座、柔性针、弹簧支撑机构、转向电机和圆柱外壳；通过x方向进给电机转动驱动柔性针在x方向上的移动，通过z方向进给电机驱动柔性针在z方向上的位置，二者相结合实现柔性针在xoz平面内精准到达入针点位置；进给电机旋转驱动柔性针进行穿刺，在穿刺过程中，弹簧支撑机构压缩，并始终支撑柔性针，防止柔性针发生翘曲；针座上的转向电机与柔性针相连，实现柔性针在穿刺过程中的自转。
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公开(公告)号：CN112656487A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011292194.9
申请日：2020-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种基于平行丝杠式柔性针穿刺机构，本发明设计了一种夹紧机构省略了针轴的支撑机构，同时可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；柔性针穿过挡板和夹紧机构，由柔性针转向机构调整针尖方向，并由进给机构带动柔性针进给；夹紧机构利用自动铅笔夹紧原理，实现夹紧的功能；两个滑块与滑道配合，柔性针进给机构和柔性针转向机构通过连接架分别固定在两个滑块上，同时连接架与丝杠螺母刚性连接，两个电机同步转动，丝杠螺母带动连接架在滑道上滑动，进而带动柔性针进给机构和柔性针转向机构进给；两条丝杠平行放置从而带动针芯进给，使这种机构穿刺更加平稳，受力更加均匀，夹紧机构起到了取代支撑的作用使穿刺机构更加简单合理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112370125A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011267694.7
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种缠绕式柔性针穿刺机构，柔性针的缠绕部分与丝杠结合，柔性针的穿刺部分通过滑块从针筒的开口穿刺出来，丝杠与柔性针穿刺方向垂直，当自转电机工作时，通过联轴器带动丝杠转动，由于固定滑块被固定在基座上，所以丝杠会带动自转电机轴向移动，缠绕在丝杠上的柔性针部分会随着丝杠的移动而移动：当丝杠向丝杠支撑板方向移动时，柔性针伸出针筒部分向外穿刺移动，当丝杠向自转电机方向移动时，柔性针伸出针筒部分收缩。相对传统柔性针，通过丝杠与柔性针直接配合，省去了支撑机构和柔性针旋转电机，有效降低了柔性针穿刺过程中的翘曲现象，降低能耗，简化了整体结构；该主动柔性针穿刺机构是一种控制简单、机构灵活的柔性针结构。
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公开(公告)号：CN112168309A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011244354.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种基于双机械手爪的柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中省略了针轴的支撑机构，同时可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；其组成包括前机械手爪、后机械手爪、固定板、双向螺纹杆、滑道、底座和柔性针转向机构；前、后机械手通过前执行电机和后执行电机控制其手爪的开合，通过进给电机控制前、后机械手爪沿着滑道前后运动，在前机械手夹紧针并做进给运动时，后机械手张开并向后运动；随后，控制电机反转，使后机械手夹紧针做进给运动时，前机械手张开并向后运动，如此反复运动将柔性针刺入人体；转向机构通过电机和齿轮带动自动夹紧机构旋转，实现柔性针的自转。
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公开(公告)号：CN112370125B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011267694.7
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种缠绕式柔性针穿刺机构，柔性针的缠绕部分与丝杠结合，柔性针的穿刺部分通过滑块从针筒的开口穿刺出来，丝杠与柔性针穿刺方向垂直，当自转电机工作时，通过联轴器带动丝杠转动，由于固定滑块被固定在基座上，所以丝杠会带动自转电机轴向移动，缠绕在丝杠上的柔性针部分会随着丝杠的移动而移动：当丝杠向丝杠支撑板方向移动时，柔性针伸出针筒部分向外穿刺移动，当丝杠向自转电机方向移动时，柔性针伸出针筒部分收缩。相对传统柔性针，通过丝杠与柔性针直接配合，省去了支撑机构和柔性针旋转电机，有效降低了柔性针穿刺过程中的翘曲现象，降低能耗，简化了整体结构；该主动柔性针穿刺机构是一种控制简单、机构灵活的柔性针结构。
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公开(公告)号：CN112168309B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202011244354.2
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种基于双机械手爪的柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中省略了针轴的支撑机构，同时可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；其组成包括前机械手爪、后机械手爪、固定板、双向螺纹杆、滑道、底座和柔性针转向机构；前、后机械手通过前执行电机和后执行电机控制其手爪的开合，通过进给电机控制前、后机械手爪沿着滑道前后运动，在前机械手夹紧针并做进给运动时，后机械手张开并向后运动；随后，控制电机反转，使后机械手夹紧针做进给运动时，前机械手张开并向后运动，如此反复运动将柔性针刺入人体；转向机构通过电机和齿轮带动自动夹紧机构旋转，实现柔性针的自转。
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公开(公告)号：CN113208735A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110568687.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构，该机构安装在机械臂的末端，其组成包括底座、圆柱滑道、四个滑道支架、电机支架、x方向进给电机、x方向丝杠、x方向滑块、z方向滑台、滑道外壳、y方向滑道、穿刺进给电机、y方向丝杠、针座、柔性针、弹簧支撑机构、转向电机和圆柱外壳；通过x方向进给电机转动驱动柔性针在x方向上的移动，通过z方向进给电机驱动柔性针在z方向上的位置，二者相结合实现柔性针在xoz平面内精准到达入针点位置；进给电机旋转驱动柔性针进行穿刺，在穿刺过程中，弹簧支撑机构压缩，并始终支撑柔性针，防止柔性针发生翘曲；针座上的转向电机与柔性针相连，实现柔性针在穿刺过程中的自转。
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