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公开(公告)号：CN117347013A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311639676.0
申请日：2023-12-04
Applicant: 同济大学
IPC: G01M11/02
Abstract: 本发明公开了一种大口径空间光学望远镜的地面模拟调整测量装置及方法，属于空间光学望远镜技术领域。针对现有技术中子镜镜面位姿偏差计算问题，本发明中的测量装置包括七个姿态可调的子镜调整机构和测量机构，每个子镜调整机构上均安装有姿态可调的子镜镜面，且七个子镜调整机构以其中一个为中心，另外六个拼接在周围形成多边形镜面结构；测量机构包括垂直安装在子镜镜面上的激光发射装置，以及位于子镜调整机构上方的圆环状结构的折射棱镜，折射棱镜的上方还安装有感光平面；位于中间位置的子镜镜面上还安装有双目相机系统。本发明既可以通过地面模拟调整来保证空间望远镜的光学性能和准确度，又可以验证空间望远镜在轨调整的可靠性。
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公开(公告)号：CN117250964A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311531360.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于智能跟随领域，具体公开了一种智能跟随小车控制系统的控制方法及电子设备。定位模块获得跟随目标与小车之间的定位三角形，根据定位三角形获取跟随目标位置信息，通过位置信息，采用基于角度误差的比例控制技术实现电机差速控制，完成小车的无级转弯或直行。另外，通过冗余判断技术识别跟随小车控制盲区，并采用盲区预置策略，使得跟随小车快速脱离控制盲区。本发明提高了小车在不同场景下的智能跟随精度，适用于各类生产线、装配线、输送线、站台、货架环境、超市以及企业。
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公开(公告)号：CN115729259A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211445776.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种扑翼机编队飞行节能方法及装置，所述方法包括：输入所需控制的扑翼机的几何参数；依据输入的扑翼机的几何参数，计算出扑翼机编队飞行时需要保持的相对飞行距离；依据评价函数选择确定长机和僚机，构成编队飞行；检测当前长机的剩余电量，当目前的长机消耗的能量超过设定值后，编队更换长机；在飞行任务结束前不断更换长机，依据评价函数选择新的长机。本发明方法在扑翼机编队飞行时能保持扑翼机群体能量分布均衡，并且可以有效地节省扑翼机的能量，提高扑翼机的续航能力。
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公开(公告)号：CN114767006A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210357302.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: A47L11/40 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种应用于扫地机器人的爬楼梯机构，包括外框主体、前攀爬足及后支撑足；前攀爬足及后支撑足分别固定在外框主体的前后侧；前攀爬足包括至少两根前攀爬足杆，前攀爬足杆首尾依次通过转动副连接且与外框主体固定的前攀爬足杆通过转动副固定在外框主体上；外框主体的壳体两侧开有沿外框主体长度方向布置的后支撑足滑槽，后支撑足包括多节依次套接的后支撑足节，最外侧的后支撑足节的外壁上固定有与后支撑足滑槽匹配的后支撑足滑块，后支撑足通过后支撑足滑块固定在后支撑足滑槽内。本发明的机构，通过外框主体与扫地机器人固定，可适配各类型的扫地机器人，适用性好；结构设计合理，成本低廉，能够在爬楼时不影响扫地机器人正常工作。
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公开(公告)号：CN111891017A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010741499.7
申请日：2020-07-29
Applicant: 同济大学 , 洛阳森德石化工程有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域的减震型焊接式跟随搬运机器人系统，包括至少一个自带动力装置和控制装置的载物机器人本体，以及一个被引导者手持的、基于UWB通讯模式的引导标签，载物机器人本体上设置有三个与引导标签建立UWB通讯连接关系的基站，以使载物机器人本体追踪引导者，并通过载物机器人本体的控制装置控制载物机器人本体的动力装置的输出；载物机器人本体包括底座、支撑架以及弹性支撑组件，底座设有与动力装置传动连接的支撑轮组，弹性支撑组件下侧与底座连接，弹性支撑组件上侧支撑连接支撑架，支撑架上放置有用于载物的载物筐。采用基于UWB通信定位的技术来实现载物机器人本体始终跟随引导者，并具有很高的稳定性和抗震能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109060837A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810775350.3
申请日：2018-07-16
Applicant: 同济大学
IPC: G01N21/954 , G01N21/01
CPC classification number: G01N21/954 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种车载式集群视觉检测装置，包括移动平台、图像获取模块、控制模块和电源模块；图像获取模块包括门式支架、图像获取单元、旋转平台、LED灯和解码器，门式支架安装在移动平台上，沿门式支架分布有若干台图像获取单元和LED灯，每台图像获取单元均配置有一旋转平台和一解码器，且图像获取单元通过旋转平台安装在门式支架上；控制模块包括工控箱，在工控箱内设有印刷电路板和若干控制单元；印刷电路板与图像获取单元的供电接口，印刷电路板与图像获取单元的硬件激发接口连接，控制单元通过集线器与图像获取单元的网络端口相连；电源模块包括发电机、电源转换模块和电源线，其用于为工控箱供电。
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公开(公告)号：CN119458379B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510032386.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械手控制技术领域，具体涉及一种机械手抓握对齐方法、系统及存储介质，所述机械手抓握对齐方法包括获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐，本发明解决了现有的机械手的智能化和灵活性较低的问题。
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公开(公告)号：CN119556451B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510114043.0
申请日：2025-01-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于光学观测设备技术领域，具体涉及一种可升降式镜面替换系统、方法及大口径空间望远镜。一种可升降式镜面替换系统，包括：镜面；子镜模块，包括与所述镜面可拆固定的固定单元；所述固定单元包括镜室、固定设置在所述镜室内的升降部、一侧与所述升降部的升降端固定连接以及另一侧与所述镜面可拆固定的引导固定部；所述升降部选择性地带动所述引导固定部离开所述镜室后更换所述镜面。解决了在可以实现对于镜面进行替换的同时提高镜面面积，减少镜面和子镜框架的间隙过大的问题。
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公开(公告)号：CN119124175B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411603774.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种基于宽度强化学习的水下机器人实时路径规划方法，包括：建立水下机器人仿真环境；将水下机器人实时路径规划问题建模为马尔可夫决策过程；构建宽度评价网络和宽度目标网络，并初始化参数；设计先验策略指导水下机器人进行动作的选择；计算上一时刻环境状态下动作作用后的奖励，得到完整经验并存入经验池；基于经验池中的样本，定义损失函数，以共轭梯度法进行宽度网络参数的更新；每隔预定时间更新宽度目标网络，直至完成训练。本发明基于宽度强化学习方法，降低了计算复杂度，设计先验策略指导机器人进行学习，具有训练速度快、计算量小的特点，适用于水下机器人的实时路径规划任务。
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公开(公告)号：CN119550318A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510127553.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种远距式两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人，包括：基部；连接部，包括第一连接段、第二连接段、输出连接段和连接基段；输出连接段固设在连接基段的轴心处；第一连接段和第二连接段平行并转动设在连接基段的两侧；同步部，包括沿进给方向伸缩连接的套环和支撑杆，支撑杆与基部万向连接，套环与输出连接段转动连接；输出部，与输出连接段转动连接并与套环的动作保持一致；以及运动生成部，包括独立沿第一方向滑动的第一支链部、第二支链部和第三支链部；第一支链部与第一连接段转动连接，第二支链部和第三支链部的分别与第二连接段的两端转动连接，以带动输出部做两转一移运动以将驱动部件远离远程运动中心点。
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