公开(公告)号：CN119458379B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510032386.2

申请日：2025-01-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  余明达 ,  汪远翔 ,  马保平 ,  余敏 ,  林荣富

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械手控制技术领域，具体涉及一种机械手抓握对齐方法、系统及存储介质，所述机械手抓握对齐方法包括获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐，本发明解决了现有的机械手的智能化和灵活性较低的问题。

公开(公告)号：CN119458379A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202510032386.2

申请日：2025-01-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 汤奇荣 ,  余明达 ,  汪远翔 ,  马保平 ,  余敏 ,  林荣富

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机械手控制技术领域，具体涉及一种机械手抓握对齐方法、系统及存储介质，所述机械手抓握对齐方法包括获取并基于目标物体的图片提取目标物体的轮廓；根据目标物体的轮廓计算目标物体的位置状态信息和形状；基于所述目标物体的形状，确定机械手抓握手势；将目标物体的位置状态信息作为预设强化学习算法的状态空间，输出机械手腕部关节动作角度；基于机械手抓握手势和机械手腕部关节动作角度实现机械手对目标物体的抓握对齐，本发明解决了现有的机械手的智能化和灵活性较低的问题。