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公开(公告)号：CN114266812A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111507400.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种病灶特征运动曲线和呼吸起伏曲线的相位配准方法，包括步骤：(1)获取病灶特征运动曲线和呼吸起伏曲线；(2)在时间轴上采用病灶特征运动曲线对外部呼吸起伏曲线进行偏移遍历得到病灶特征运动映射曲线；(3)得到每次移动时病灶特征运动映射曲线的采样时间对应的呼吸起伏曲线段，计算二者匹配值；(4)选取步骤(3)计算得到的匹配值中最小匹配值对应的配准关系，得到与病灶特征运动映射曲线映射配准度最佳的呼吸起伏曲线段，并据此得到所述病灶特征运动曲线和所述呼吸起伏曲线的映射关系。本发明通过上述方法得到准确的病灶特征运动曲线和外部呼吸起伏曲线的映射关系，医生能够根据该映射关系的指导实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN114191081A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111476090.8
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种执行器械快拆装置及其机器人，包括：连接件，包括接口座与弹性连接座，二者上分别设有对应的凸台与凹槽，所述凸台置于所述凹槽内实现所述接口座与所述连接座的配合安装；锁紧件，套设于所述连接件外并对所述弹性连接座施加压力将所述凸台锁紧至所述所述凹槽内。本发明通过锥定位保证将无菌袋夹紧，通过内外圆柱面夹紧，保证无菌袋的完整性，有效保证手术隔菌效果，保证手术的安全性；同时保证末端器械的定位精度；通过自锁螺纹和自锁锥面配合，保证锁紧可靠无松动，即使频繁拆装后，也可以保证装配的可靠性和精准度。
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公开(公告)号：CN114176790A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111520814.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种主从式机器人的离合控制方法，包括步骤：(1)根据主操作手和从臂器械的姿态可达空间划分主操作手的工作区和离合区；(2)实时获取所述主操作手姿态，在所述主操作手离开所述工作区时断开主从连接，在所述主操作手进入所述工作区时匹配主从连接。本发明无需增加离合踏板或离合开关，将主操作手的姿态可达空间划分为工作区和离合区，当主操作手到达病态位姿时，将主操作手向离合区拖动，自由调整姿态后再回到工作区。降低了机械及电气安装的复杂性，降低了手术过程中的误触风险，同时提高了手术过程的连续性以及医生操作的舒适性。
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公开(公告)号：CN114176727A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507442.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种CT影像中标记呼吸相位点的系统及其使用方法，其中，系统包括：刻度标记物，安装于CT机；可移动标记物，沿着所述刻度标记物形成的刻度进行往复运动；呼吸监测装置，用于采样患者呼吸数据；控制器，获取所述呼吸监测装置采集的患者呼吸数据，并据此得到患者呼吸曲线，根据患者呼吸曲线控制所述可移动标记物沿着所述刻度做与用户呼吸曲线同步的运动本发明在CT内相应位置安装标记装置，在采集CT图像的同时获得对应的呼吸相位，医生根据所选CT图像规划并确定呼吸相位点，在穿刺过程可以在相应呼吸相位点根据规划入针，消除了呼吸运动带来的不确定性。
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公开(公告)号：CN114140499A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111454929.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了图像中圆形标记物的识别定位方法，包括步骤：(1)通过相机采集包含圆形标记物的图像；(2)提取第一帧图像上各连通区域并进行拟合得到各圆形标记物，据此得到第一帧图像上各圆形标记物的位置及其对应半径；(3)提取第二帧图像上各圆形标记物的位置；(4)根据当前帧图像的上两帧图像之间各圆形标记物的位置得到各圆形标记物的运动向量，并据此结合上一帧图像上的各圆形标记物的位置计算得到当前帧图像上各圆形标记物的预测位置。本发明采用连续帧的跟踪处理，在后续处理过程中无需遍历整张图像，对于主控性能的依赖会降低，满足高帧率和高精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114129177A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111412028.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种C臂机线缆收放控制装置，包括：收放控制件，转动安装于C臂机的滑转运动模块上；线缆自所述C形臂的线缆出口处引出，穿设于所述收放控制件内，并通过所述收放控制件进行收放控制防止所述线缆进入限定在所述C形臂内的无菌区。本发明无需专门的动力装置，依靠C形臂的运动释放线缆，并储存能量，当C形臂回转时，依靠存储能量释放收紧线缆恢复初始状态。
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公开(公告)号：CN113902707A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111181190.8
申请日：2021-10-11
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了标记球定位方法及其应用，包括步骤：(1)在人体病灶处安装至少三个共面不共线的实际标记球，采集含有前述实际标记球的影像；(2)提取影像中所有球体作为疑似标记球并分别求出各球体的质心；(3)选择与实际标记球个数相同的疑似标记球构成若干待匹配点集，并依次与实际标记球组成的实际点集进行匹配与否的判断；若匹配，则将该待匹配点集作为候选点集；否则，将其剔除；得到所有候选点集；(4)将得到的候选点集与实际点集进行配准，选取投影误差最小的候选点集对应的标记球组合作为最终标记球组合。本发明采用非金属的标记物避免了金属标记物对CT影像带来伪影造成的配准误差以及钢珠和示踪器的制造和测量误差造成的配准误差。
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公开(公告)号：CN113829384A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111271815.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节模组及其机械臂，包括驱动机构，其上设有检测所述驱动机构的输出转速的第一检测器；刹车组件，安装在所述驱动机构的输入端；检测控制模块，分别与所述检测器件及所述刹车组件连接；所述检测控制模块获取所述第一检测器采集的所述驱动机构的输出转速，据此判断是否存在异常，并在异常时控制所述刹车组件进行刹车，使得所述驱动轴停转，防止出现机械臂不受控的情况。
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公开(公告)号：CN113693731A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111030248.9
申请日：2021-09-03
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种可拆卸器械结构，包括：器械座，固定安装在机械臂上，其内设有驱动电机；与所述驱动电机通过传动件配合安装有第一传动拉杆，所述第一传动拉杆通过驱动电机驱动实现其在轴向上的运动；可拆卸组件，包括中空器械杆及其末端铰接的器械头，在所述器械杆内设有与所述器械头端部铰接的第二传动拉杆；所述第一传动拉杆和第二传动拉杆通过二者对应配合端设置的对接件实现对接与拆卸。本发明将器械座与器械杆、器械头结构解耦，可更换部分仅为器械杆和器械头，简化器械结构，体积更小，安装、清洗、灭菌更方便。
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公开(公告)号：CN113693615A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111031581.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种移动制锁装置，包括：固定组件；移动组件，与所述固定组件相对移动设置；制动机构；所述固定组件和所述移动组件的其中任一具有制动板，所述制动机构安装至所述固定组件和所述移动组件的另一个，所述制动机构具有与所述制动板接触或分离以实现制动或解锁功能的制动件。本发明通过连杆配合传递扭矩，占用空间小，并可将旋钮的扭力传递到制动组件位置处；更进一步，本发明采用平行四边形连杆传递扭矩，扭矩传递更加稳定。
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