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公开(公告)号：CN103389184B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310325267.3
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 一种分离式砝码配重装置，它涉及一种砝码配重装置，以解决现有配重装置很难保证配重质量平衡，在质量很大时，不易安装和运输困难的问题。配重铅芯安装在配重容器内，配重容器盖安装在配重铅芯上端，数个配重砝码由下至上依次摞放在配重铅芯的上端，四个固定螺柱沿同一圆周均布设置在配重容器盖的上端面，每个固定螺柱的下端与配重容器盖螺纹连接，每个固定螺柱的上端穿过数个配重砝码且与固定螺母螺纹连接，配重容器盖的中心处设有螺纹孔，配重铅芯上设有与螺纹孔正对的凹槽，每个配重砝码由两个半圆形砝码组成圆盘形结构，圆形盘的中心处设有中心孔，吊环螺钉设置在中心孔内且与螺纹孔螺纹连接。本发明用于增加机构自身重量以保持机构自身平衡。
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公开(公告)号：CN103967878B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410216318.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 用于纵向组装的六自由度连接器，它涉及一种连接器，以解决现有的纵向组装连接器连接精度低、承载能力小、控制方式复杂的问题，它包括连接环、三个导向板、三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块；第一电磁铁块和第二电磁铁块极性相反；三个第一电磁铁块和三个第二电磁铁块沿连接环的周向均布相间设置，连接环的内侧面上均布安装有三个导向板，每个导向板处的连接环的上端面上安装有一个第一电磁铁块，每相邻两个第一电磁铁块之间的连接环的上端面上加工有一个连接孔，三个连接孔均布设置，连接环的下端面上的连接孔处，安装有一个第二电磁铁块，第一电磁铁块能插装在连接孔内。本发明用于大型机构的纵向组装。
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公开(公告)号：CN103433922B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310403243.5
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 三自由度远心汇交式重载姿态调整机构，它涉及一种姿态调整机构，以解决传统机构在抓取过程中，重心移位产生重心力矩，导致电机负担增加的问题。轴向旋转驱动机构、翻转驱动机构、俯仰驱动机构和抓取平台由上至下依次设置，两个主动齿轮分别与相应的纵向半圆轮齿啮合，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转齿轮与横向半圆轮齿啮合，翻转齿轮和横向半圆轮齿的啮合方向与主动齿轮和纵向半圆轮齿的啮合方向垂直，四个翻转移动滑块与相应的横向半圆轨道滑动连接，翻转移动滑块的滑动方向与俯仰移动滑块的滑动方向垂直，转动轴与凹形板连接。本发明用于大型机械结构中高温、高压、强电流等极限条件下对其零部件进行维护和姿态调整。
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公开(公告)号：CN103224109B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310162410.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法，它涉及一种用于档案智能存取的多机器人协作系统及方法，以解决现有人工存取实体档案，存在劳动强度大，存取效率低的问题，特别是涉密档案，无法实现自动存取的问题，它包括机械单元和控制单元；档案调取方法的主要步骤是：步骤一、取档案人员通过调档服务器发出取档案指令；步骤二、框架机器人抓取的档案；步骤三、框架机器人和导引小车上的车载文档传送装置进行档案的转接；步骤四、提升运输装置转接档案；步骤五、提升运输装置将档案送到档案管理人员处，完成档案的调取工作。本发明用于实体档案的存取。
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公开(公告)号：CN104071307A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410327939.9
申请日：2014-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种螺旋驱动式水面机器人，它涉及水面机器人技术。本发明为了解决现有水面机器人驱动力不均匀的问题。本发明一种螺旋驱动式水面机器人，包括机架、两条螺旋驱动腿、多条支撑腿、控制电路和两个微型直流电机，多条支撑腿分别粘接在机架的两外端，支撑腿之间相互平行设置且位于同一水平面上，两个微型直流电机对称固定到机架左右两侧，控制电路与两个微型直流电机连成回路，螺旋驱动腿的一端与微型直流电机的输出轴通过轴套配合固定，两条螺旋驱动腿的螺旋线方向相反，螺旋驱动腿的另一端与机架上的对应开孔间隙配合。本发明用于机器人实现平稳地水面运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103926936A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410113807.6
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构，它涉及一种六自由度并联组装机构，具体涉及一种用于纵向运动模拟的六自由度并联组装机构。本发明为了解决现有纵向运动模拟组装机构组装耗时较长，冲击力较大，且姿态调节能力差的问题。本发明包括并联机构基座、组装环、六个支架机构、六个驱动电机和六个直线运动机构，并联机构基座、组装环由下至上依次设置，六个所述支架机构均布安装在并联机构基座上，每个所述支架机构上分别各安装一个所述直线运动机构和一个驱动电机，每个驱动电机分别与相对应的一个所述直线运动机构连接，每个所述直线运动机构的上端均与组装环连接。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN103481293A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310475779.8
申请日：2013-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种服务机器人的手臂模块化关节，涉及机器人技术领域。本发明为解决现有机器人产品存在的规格多、批量小、零件的通用性差、成本高，质量与可靠性都不稳定，难以达到商品化的问题。该服务机器人的模块化关节包括关节总成、驱动总成和电气总成，直流电机的输出轴、制动器轴和编码器轴的轴线平行式分布，且分别通过第一齿轮套、第二齿轮套和第三齿轮套与齿轮连接，顶盖、第二基座、第一基座、基座筒和底盖之间由上至下依次固定连接；齿轮通过锁紧螺母与第一基座相连，齿轮和第一基座之间设有第一薄壁轴承和第二薄壁轴承。本发明用于机器人的制造。
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公开(公告)号：CN103389184A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310325267.3
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 一种分离式砝码配重装置，它涉及一种砝码配重装置，以解决现有配重装置很难保证配重质量平衡，在质量很大时，不易安装和运输困难的问题。配重铅芯安装在配重容器内，配重容器盖安装在配重铅芯上端，数个配重砝码由下至上依次摞放在配重铅芯的上端，四个固定螺柱沿同一圆周均布设置在配重容器盖的上端面，每个固定螺柱的下端与配重容器盖螺纹连接，每个固定螺柱的上端穿过数个配重砝码且与固定螺母螺纹连接，配重容器盖的中心处设有螺纹孔，配重铅芯上设有与螺纹孔正对的凹槽，每个配重砝码由两个半圆形砝码组成圆盘形结构，圆形盘的中心处设有中心孔，吊环螺钉设置在中心孔内且与螺纹孔螺纹连接。本发明用于增加机构自身重量以保持机构自身平衡。
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公开(公告)号：CN103224109A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310162410.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/137
Abstract: 一种用于实体档案自动存取的协作系统及档案的调取方法，它涉及一种用于档案智能存取的多机器人协作系统及方法，以解决现有人工存取实体档案，存在劳动强度大，存取效率低的问题，特别是涉密档案，无法实现自动存取的问题，它包括机械单元和控制单元；档案调取方法的主要步骤是：步骤一、取档案人员通过调档服务器发出取档案指令；步骤二、框架机器人抓取的档案；步骤三、框架机器人和导引小车上的车载文档传送装置进行档案的转接；步骤四、提升运输装置转接档案；步骤五、提升运输装置将档案送到档案管理人员处，完成档案的调取工作。本发明用于实体档案的存取。
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公开(公告)号：CN101265813A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体探测机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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