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公开(公告)号：CN114543828A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210155219.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆切入场景生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在目标车辆从目标车道切入自车车道时，获取到目标车辆的速度、第一自车位置、切入距离，以及切入时间；根据第一自车位置和切入距离，确定目标车辆的切入起点位置；根据切入时间、目标车辆的速度和切入起点位置，确定目标车辆的切入终点位置；根据目标车辆的速度、第一自车位置、切入距离、切入时间、切入起点位置和切入终点位置，生成车辆切入场景。通过上述技术方案，测试人员可通过修改目标车辆的速度，切入距离，切入时间等任意参数，来构建多种车辆切入场景，具备测试场景构建方便，易于实现自动化测试的有益效果。
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公开(公告)号：CN114475656A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210155222.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/109
Abstract: 本发明实施例公开了一种行驶轨迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的目标对象的行驶数据，并基于所述行驶数据确定所述目标对象的至少一个候选预测轨迹；获取所述目标对象所处环境的环境约束条件，并基于所述环境约束条件以及各所述候选预测轨迹，确定所述目标对象的对象预测轨迹；获取所述当前车辆的当前行驶轨迹，并基于所述当前行驶轨迹以及所述对象预测轨迹，确定所述当前车辆的预测轨迹。通过本发明实施例公开的技术方案，实现提高自动驾驶中轨迹预测的合理性以及准确性。
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公开(公告)号：CN111873991B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010713866.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/114 , B60W40/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：基于车辆的转向数据及整车质量，确定所述车辆的第一状态方程；基于所述车辆的车速与最优控制增益的关系，确定当前车速对应的当前最优控制增益；基于所述第一状态方程及所述当前最优控制增益，确定所述车辆的当前最优实际控制量，根据所述当前最优实际控制量对所述车辆转向进行控制。能够在车辆转向时对车辆进行控制，提高了路径跟踪精度，使车辆在高速换道或紧急避障发生转向时控制系统能保持稳定性。
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公开(公告)号：CN114194217A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210105338.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速；基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，不仅提升了用户体验感，而且还保障了用户的生命安全。
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公开(公告)号：CN113902154A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111266505.9
申请日：2021-10-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的预约系统、方法和介质。该系统包括：终端客户端、后台服务端、车辆服务端和无人驾驶系统；通过终端客户端向后台服务端发送车辆预约请求，后台服务端接收至少一个终端客户端发送的车辆预约请求，并根据车辆班次确定目标无人驾驶车辆，并将车辆预约请求发送至目标无人驾驶车辆对应的车辆服务端，车辆服务端根据车辆班次确定行驶路线，并将行驶路线和根据预约站点信息生成的到站停车指令发送至无人驾驶系统，以使无人驾驶系统按照行驶路线控制车辆行驶，以及按照到站停车指令控制车辆停车，实现了针对无人驾驶车辆的在线预约，在提升用户更好地体验无人驾驶的同时，便于对无人驾驶车辆的管理和资源的合理调配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111547062B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010350158.7
申请日：2020-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置和车辆。确定车辆驾驶员的睡眠状态，所述睡眠状态包括睡眠或清醒；当所述车辆驾驶员的睡眠状态为睡眠时，将车辆切换为自动驾驶模式；根据所述车辆的行驶状态，进行自动驾驶模式的切换，其中，所述车辆的行驶状态为正常状态时所述自动驾驶模式为平稳模式，所述车辆的行驶状态为紧急状态时所述自动驾驶模式为应急模式。本发明实施例的技术方案解决了在有无驾驶员、驾驶员是否入睡情况下使用的是同一套自动驾驶控制策略，未考虑驾驶员入睡的情况下车辆安全性和舒适性的问题，达到了使自动驾驶控制更有针对性，提高了自动驾驶的舒适性和安全性的效果。
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公开(公告)号：CN112046494B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010953946.5
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W50/00 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W30/12 , B60W30/165 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：周期性获取前方车辆的位置信息和速度信息；若根据所述前方车辆的位置信息确定所述前方车辆处于变道状态，则根据所述前方车辆的位置信息和速度信息计算危险指数，其中，所述危险指数为所述前方车辆前方存在障碍物的概率；根据所述危险指数确定控制指令，根据所述控制指令控制当前车辆行驶。通过本发明的技术方案，能够实现在前方车辆突然变道的情况下，提前预估前方车辆遇到的障碍物的可能性，控制车辆的驾驶行为，使自动驾驶车辆更安全、更智能、更平顺的行驶，而且仅限单车智能即可完成，对车辆的配备要求不高。
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公开(公告)号：CN110626349B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910891755.8
申请日：2019-09-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、汽车控制器及存储介质，检测当前车辆前方车道线；根据所述前方车道线的检测结果确定驾驶模式，其中，所述驾驶模式为自动驾驶模式、手动驾驶模式或跟车模式中的任意一种；根据驾驶模式控制当前车辆行驶的技术方案，在车道线被覆盖或破损情况下根据车道线的检测结果选择不同的驾驶模式，实现自动驾驶。
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公开(公告)号：CN111661137B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010543559.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D1/28 , B62D6/00 , G08C17/02 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种远程驾驶路感模拟方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：通过负载观测器获取方向盘阻力矩；通过电动助力转向系统的反力策略获取转向补偿力矩；根据所述方向盘阻力矩和所述转向补偿力矩确定路感力矩；通过无线网络将所述路感力矩发送到远程控制端，以使所述远程控制端控制路感电机产生与所述路感力矩相同的力矩。本发明实施例实现了将装载EPS系统的车辆的路感信息准确反馈到远程控制端的驾驶员，提高了远程控制端获取的车辆运行信息的准确性，有利于驾驶员对车辆发出更加准确的控制指令。
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公开(公告)号：CN111813112A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010618866.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆轨迹点确定方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：从预先给定的候选轨迹点集合获取各所述候选轨迹点的点数据信息；根据各所述候选轨迹点的点数据信息，通过非均匀B样条拟合各所述候选轨迹点；将拟合后形成的目标坐标点确定为车辆的待行驶轨迹点。本发明实施例提供的技术方案，通过非均匀B样条方法确定车辆待行驶轨迹点，在弯道处拟合误差较小，更具有安全性、可靠性，避免了在车辆轨迹偏移预先轨迹过多时，发成事故。
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