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公开(公告)号：CN111169479B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010036538.3
申请日：2020-01-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种巡航控制方法、装置、系统、车辆及存储介质。其中，巡航控制方法应用于巡航控制系统中的车辆，所述巡航控制系统还包括：无人机，所述巡航控制方法包括：接收所述无人机在所述车辆前方预设高度跟车飞行时发送的第一障碍物地图信息；根据所获取的第二障碍物地图信息，结合所述第一障碍物地图信息，获得所述车辆所处环境的目标障碍物地图信息，所述第二障碍物地图信息基于车辆行驶信息及设置于所述车辆上至少一个第一传感器采集的行车监测信息确定；根据所述目标障碍物地图信息确定目标行驶轨迹，并控制所述车辆沿所述目标行驶轨迹行驶。本发明实现了自动巡航系统探测范围更大，识别更加精准、可提前探测环境、适应场景更多等效果。
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公开(公告)号：CN113741440A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110972367.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种切入车辆的危险目标识别方法、装置、介质及设备。其中，该方法包括：获取切入车辆的速度信息，以及获取本车与切入车辆的距离信息；其中，速度信息包括横向相对速度、纵向相对速度和横向相对加速度；距离信息包括横向相对距离和纵向相对距离；根据横向相对速度、横向相对加速度和横向相对距离，确定横向判定距离；根据横向相对速度和横向判定距离，以及纵向相对速度和纵向相对距离，确定预估切入后车距；若预估切入后车距与预设安全距离之间满足预设关系，则确定切入车辆为危险目标。本技术方案，可以对潜在切入车辆进行预判，使车辆提前进行刹车降速，避免车辆进行紧急制动，从而保证了用户在驾驶过程中的安全性和舒适感。
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公开(公告)号：CN111762154B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010555849.0
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种停车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物的至少一个初始距离；根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。上述方法能够实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。
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公开(公告)号：CN113335279A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110829065.7
申请日：2021-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/14 , B60W30/16 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种自适应巡航控制系统起步控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在车辆进行跟车行驶的过程中，确定车辆的当前期望加速度；判断车辆是否处于起步状态；如果确定车辆处于起步状态，则根据目标车辆的当前车速、车辆的当前车速、以及预设的比例积分PI控制器，计算车辆的当前加速度修正值，对当前期望加速度进行修正；根据预设的加速度与输出扭矩之间的对应关系，确定与修正后的当前期望加速度对应的期望输出扭矩，将期望输出扭矩发送至车辆执行机构，以使车辆执行机构输出期望输出扭矩。本发明实施例可以针对起步状态增加PI前馈控制，对车辆的当前期望加速度进行补偿调整，提高起步速度响应，避免距离逐渐拉大。
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公开(公告)号：CN110853374B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201911046658.5
申请日：2019-10-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G08G1/065 , G08G1/0968
Abstract: 本发明涉及车辆技术领域，具体公开了一种基于无人驾驶技术的共享汽车调度方法及系统，该方法通过获取各个共享汽车网点的车辆信息，并对各个共享汽车网点进行标记，当待调出网点的总数和待调入网点的总数均不小于1时，计算各个待调出网点能够调出的车辆数量和各个待调入网点能够调入的车辆数量，若能够调出的车辆数量不小于能够调入的车辆数量，则从待调出网点选择车辆并分配至待调入网点，以使各个待调入网点车辆的总数均不超过Xmax，并且车辆自动行驶至对应的待调入网点。相比现有技术，该方法可自动实现各个共享汽车网点之间车辆的均衡分配，调度过程也无需人工干预，有效节省了人力，并降低了运营成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111762154A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010555849.0
申请日：2020-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种停车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取障碍物的至少一个初始距离；根据所述障碍物的至少一个初始距离，确定当前的障碍物距离；根据所述当前的障碍物距离和用户的停车数据，确定用户当前的停车距离；其中，所述用户的停车数据包括用户的使用次数和用户的平均停车距离。上述方法能够实现提高停车的智能化程度，并提升用户体验的目的。
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公开(公告)号：CN110816540A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910706536.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种交通拥堵的确定方法、装置、系统及车辆。获取本车运行信息、目标车辆信息及道路信息；根据所述本车运行信息、所述目标车辆信息及所述道路信息确定当前道路的交通拥堵状态；所述交通拥堵状态包括拥堵和非拥堵。本发明实施例提供的交通拥堵的确定方法，可以实现对交通拥堵的判别，提高交通拥堵确定的准确性，从而提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN110126821A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910509539.2
申请日：2019-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于长距离超声波的路沿位置及角度检测方法及其系统。该方法和系统在长距离超声波扫描车位的同时就可以判断出路沿的准确位置及角度，不需要添加多余操作。这样在规划泊车路径的过程中就可以按照路沿的位置及角度，使泊车角度平行于路沿，且在与路沿石间距合理的位置上面。有效的解决了自动泊车姿态不正和与路沿发生刮碰的问题，提高了自动泊车的安全性，大幅增加用户的信任度及科技感。并且，可在自动泊车的全景图像中着重标记出路沿所在的位置，增加用户在自动泊车中的科技感、安全感。
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公开(公告)号：CN109693666A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910106797.6
申请日：2019-02-02
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的人机交互系统，包括雷达测距系统、相机系统及图像处理系统、图像显示及操作系统和泊车控制系统；所述雷达测距系统用于提供车辆周围障碍物与车辆的距离信息；所述相机系统及图像处理系统用于提供车辆周围图像信息并进行车位和物体识别；所述泊车控制系统用于将距离信息和图像信息融合，构建一定时间内传感器感知范围内的地图，并与图像显示及操作系统进行信息交互；所述图像显示及操作系统用于显示车辆周围的图像信息，并完成人机交互任务。本发明可以通过图像识别标记车位，在无车位线的情况下，可生成虚拟泊车位，选择目标泊车区域后，还可通过图像进行目标泊车区域调整。
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公开(公告)号：CN119389187A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411417791.8
申请日：2024-10-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/165 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种前车轨迹拟合优化方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于第一车辆在车道线消失时刻的车道线参数，确定第一车道中心线；基于第二车辆的历史行驶位置点和第一车道中心线，获得第二车辆的第二车道中心线和历史行驶轨迹，并确定第二车辆的最大抖动距离；获取第二车辆的当前行驶位置点，并根据第二车道中心线和当前行驶位置点，确定第二车辆的当前抖动距离，并检测当前抖动距离是否大于最大抖动距离；基于第一检测结果对第二车辆的历史行驶轨迹进行拟合优化，获得第一车辆的目标行驶轨迹。通过本发明实施例的技术方案，以实时对前车轨迹进行自动拟合优化，降低前车在车道中心线附近的抖动幅度，从而提高后车的自动跟车效果。
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