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公开(公告)号：CN102716000B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210226091.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的助力训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面、主工控箱、电刺激手握开关、电刺激电极片、功能性电刺激工控箱和功能性电刺激仪。在辅助患者进行助力训练时，根据临床需求，设定机器人末端运动轨迹，主工控箱中的主机通过逆向运动学求解各关节运动轨迹，通过相应的运动控制卡、关节驱动器、电机/编码器，控制机械臂带动患者双侧下肢进行康复训练，同时，还对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，并根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，并增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN104363982A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201480000563.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A99Z99/00
CPC classification number: A61H1/00 , A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/0176 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5028 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A63B21/00178 , A63B21/00192 , A63B21/005 , A63B21/0051 , A63B21/0058 , A63B21/159 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03525 , A63B23/03541 , A63B23/12 , A63B23/1209 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0093 , A63B2071/0647 , A63B2071/065 , A63B2071/0655 , A63B2220/51 , A63B2220/54 , A63B2225/107 , G09B5/02
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人系统，所述系统包括计算机和康复机器人；所述计算机用于与所述康复机器人进行信息交互，记录训练信息，向所述康复机器人发送控制指令；并显示虚拟训练环境，提供康复训练视觉反馈，以及显示控制界面和康复训练信息；所述康复机器人作为系统执行机构，与所述计算机相连接，用于接收所述计算机控制指令，完成运动控制和末端力量输出，同时向所述计算机发送传感器数据。本发明上肢康复机器人系统，可以提供多种方式的上肢康复主被动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复的效率。
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公开(公告)号：CN103068440B
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201180037866.4
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36
CPC classification number: A61N1/378 , A61N1/36 , A61N1/36003 , A61N1/3782
Abstract: 公开了一种功能性电刺激系统。该功能性电刺激系统包括：初始电源；升压模块，与初始电源相连接，用于将初始电源的输出电压升压至第一预设电压；储能模块，与升压模块相连接，用于存储升压至第一预设电压的电能；中央控制单元，用于生成电刺激参数数据包；电刺激输出通道，与储能模块相连接，用于接收电刺激参数数据包，从电刺激参数数据包中解析出电刺激参数；将储能模块中存储的电能转换为电刺激参数对应的电刺激脉冲；并将电刺激脉冲作用于患者的患病部位。本申请功能性电刺激系统增强了电刺激脉冲的灵活性和自主度，有利于用户根据自身的实际情况选择个性化的电刺激脉冲类型。
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公开(公告)号：CN103941589A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410167855.3
申请日：2014-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种压电执行器的非线性模型预测控制方法，该方法包括以下步骤：利用多层神经元网络对于压电执行器进行建模，得到压电执行器的神经元网络模型；设置非线性模型预测控制器并对其进行优化；基于压电执行器的神经元网络模型和非线性模型预测控制器，对于压电执行器的位移进行实时控制。本发明基于最优化理论的相关内容，利用神经元网络模型和非线性模型预测控制器对于压电执行器的位移进行实时控制，其克服了压电执行器固有的迟滞问题，实现了对于压电执行器位移的实时跟踪控制。
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公开(公告)号：CN103691059A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310741779.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102958564A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201180032848.7
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36
CPC classification number: A61N1/08 , A61N1/36 , A61N1/36003
Abstract: 本发明公开了一种功能性电刺激系统。该系统包括：初始电源、升压模块，储能部分，输出控制继电器，断电自动放电电路，脚踏/手握开关，电流检测芯片，限流熔断器。升压模块由n个串联的直流斩波电路构成，输出100-200V的高压。输出控制继电器根据使能信号与电流检测信号关断或使能直流升压模块，断电自动放电电路在继电器关断电源输入时自动对电能存储部分的电容进行放电。由脚踏/手握开关、电流检测芯片和限流熔断器构成三重意外保护电路。本发明功能性电刺激系统中，在人体能够承受的范围内最大限度提高电刺激强度；同时提供多重安全保护，增强可靠性，避免用户在使用过程中发生危险。
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公开(公告)号：CN102743236A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210268913.2
申请日：2012-07-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种实验用兔子脊椎弯曲装置。该装置包括：设备支架、传动机构和弯曲机构。所述设备支架包括长横梁组、短横梁组、立柱组和传动机构安装板；所述传动机构包括直流电机、同步带组、同步轮组、驱动轴、滚珠丝杠和丝杠滑块；所述弯曲机构包括弯曲机构安装板、弯曲机构支架、曲柄组、保持架组。所述直流电机配置光学码盘，用于记录丝杠滑块的行走位置。所述传动机构将电机转动变为丝杠滑块的水平移动，弯曲机构将滑块的水平移动变为弯曲曲柄组的弯曲运动，带动实验兔子的脊椎做弯曲运动。本发明的脊椎弯曲装置可以按照给定的弯曲角度进行脊椎弯曲。实验兔子在脊椎弯曲过程中可保持自然的姿态，实验者可以很容易地对兔子脊椎进行操作。
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公开(公告)号：CN102698411A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210226579.4
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的主动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、肌电信号采集电极片、肌电信号采集工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行主动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者控制机器人完成主动训练。本发明将传统的作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN118735855A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410687980.0
申请日：2024-05-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国人民解放军总医院第一医学中心
Abstract: 本发明提供一种基于超声影像的ICU‑AW呼吸功能评估方法及装置，所述方法包括：采集膈肌超声影像；将所述膈肌超声影像输入至语义分割模型，获取所述语义分割模型输出的分割出膈肌区域的超声影像；采用骨架提取算法提取所述膈肌区域的骨架，并采用边界提取算法提取所述膈肌区域的边界；基于所述膈肌区域的骨架和所述膈肌区域的边界，确定ICU‑AW呼吸功能指标。本发明可以自动对膈肌影像进行处理，并计算膈肌功能指标，进而反映个体呼吸功能，有助于辅助医师对患者的呼吸功能评估，提高评估效率。另一方面，基于AI的评估结果更加客观，有助于避免因医师经验不足、判断主观引入的误差，提高了评估的可靠性。
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公开(公告)号：CN118484415A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410484721.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 湖南大学
Abstract: 本发明涉及转接设备技术领域，提供一种传感器转接件及传感器转接装置。上述的传感器转接件，包括第一中间件和多个第二中间件，第一中间件包括多个处理器芯片和多个第一接口模块；每个第二中间件包括转串口模块、第二接口模块和接口，接口用于与传感器连接，接口的种类为多种，以支持传感器通过多种通信协议与第二中间件通信连接；转串口模块用于将传感器与第二中间件连接时的多种通信协议转换为统一的通信协议；第二接口模块与第一接口模块相适配，第二接口模块与第一接口模块可拆卸连接。上述的传感器转接件，可将不同的通信协议自动转换为统一的通信协议，从而不需要人工手动配置，实现了传感器转接件即插即用。
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