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公开(公告)号：CN115100622A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111641284.9
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深部受限空间无人运输设备可行驶域检测和自主避障方法，包括：获取巷道三维点云数据；计算煤矿巷道二维图像可行驶域；获取煤矿巷道三维点云可行驶域；建立二维栅格地图和风险地图使用针对深井受限巷道设计的改进粒子群路径规划方法进行自主避障路径规划；使用贪婪策略获取行驶路径最优的待选终点，令无人辅助运输车根据最优终点和最优路径行驶。本发明依靠单一摄像头传感器设备，主动获取煤矿巷道图像，能够稳定、准确、快速计算深部地下空间辅助运输车三维空间可行驶域，依据可行驶域检测和安全评估信息完成无人辅助运输车在深井受限巷道中的自主避障行驶，对煤矿辅助运输车自动驾驶技术落地具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114109430A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111439141.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 中国矿业大学 , 江苏中机矿山设备有限公司
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明公开了一种硬岩切割截割两用掘进机，包括切割装置、角度控制装置、前后伸缩装置和悬臂式掘进机；切割装置通过角度控制装置安装在前后伸缩装置的前后移动部件上，前后伸缩装置安装在悬臂式掘进机上；本发明结构紧凑，能够实现对岩层硬度f≥10的坚硬岩层进行快速切割和截割，从而进一步提高掘进效率、降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN110584785A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910880308.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁共振兼容的柔性远程力与位移传递装置，包括依次相连的主动腔、传动腔和从动腔。主动腔和从动腔结构相同，对称设置。主、从动腔内均装有滚动隔膜，滚动隔膜外侧对中设置有中空轻质活塞，中空轻质活塞通过螺纹副与传动轴固连，传动轴的另一端连接驱动/执行机构；主、从动腔的滚动隔膜内侧中心位置各安装一轻质黄铜螺纹钩，然后通过纤维细线连接；传动腔的PVC软管两端分别与主动腔、从动腔密封连接，内灌注传动介质。本发明能够在核磁共振仪的高场强磁场中工作，不对磁共振成像产生干扰，能够高效地传递力与位移，且打破了传统远程传递力机构中施力方向和受力方向必须在同一直线上的约束，同时引入力反馈，更有利于控制的实现。
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公开(公告)号：CN109664204A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910001361.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B24C7/00
Abstract: 一种超高压前混合磨料射流智能连续供料系统，高压水箱经安全阀与分水阀连通之后，第一水路经减压阀与电磁换向阀入水口相连通，第二水路经截止阀Ⅱ接入混料阀，第三水路经截止阀Ⅰ与安装在超高压混料罐上部的双流道接头连接；在超高压混料罐的垂直上方还依次串联有超高压储料罐和供料斗；在超高压混料罐外部对称位置固定有声发射源和声发射检测传感器，声发射检测传感器与信号处理单元连接，再依次连接控制器及电磁换向阀，电磁换向阀出水口与超高压储料罐侧部的水马达相连通，水马达输出轴齿轮与换向齿条中部齿带啮合，换向齿条上下部齿带分别和与齿轮截止阀Ⅱ、齿轮截止阀Ⅰ啮合。本发明可以实现超高压磨料射流智能供料，无需停机或降压。
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公开(公告)号：CN109538183A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811515544.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21B43/26 , E21B43/114
Abstract: 一种坚硬岩石钻孔切缝压裂一体装置，包括油缸支撑座、推进油缸、导轨、回转驱动装置、橡胶圈、反向挤压环、钻杆、钻头、流道轴、旋转密封轴和旋转密封套；油缸支撑座固定在导轨后端，回转驱动装置与导轨滑动相连，推进油缸固定在油缸支撑座上，推进油缸活塞杆与回转驱动装置相连，输出轴前端与钻杆后端、钻杆前端与钻头后端分别连接，安装在输出轴和钻杆内部的流道轴与钻头后端连接，旋转密封套固定在回转驱动装置的后端，旋转密封轴穿过旋转密封套与流道轴相连，橡胶圈固定在回转驱动装置的前端并与反向挤压环相连。本发明能实现坚硬岩体钻孔—切缝—压裂一体化作业，具有碎落坚硬岩体(f>10)能力强、效率高、产尘量低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108050358A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711343327.9
申请日：2017-12-15
Applicant: 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道式行走单元，其特征在于，包括驱动部分和导向部分，所述驱动部分的行走单元平台架设在工字钢轨道的上方，行走单元平台上开有安装孔，伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方，伺服电机的输出轴与齿轮连接，所述齿条与齿条轨道啮合；所述导向部分包括4个支撑轮组，分为两组，每两个支撑轮组11通过双头螺柱7对称设置在工字钢轨道4的两侧，所述支撑轮组通过螺母连接在行走单元平台下方四角处，所述支撑轮组包括车轮外壳、支撑轮，所述一个车轮外壳上通过螺栓安装有两个支撑轮，所述支撑轮在工字钢轨道底板的两侧翼上滚动。
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公开(公告)号：CN106335049A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201611035785.1
申请日：2016-11-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉驱动的下肢外骨骼助力装置，包括依次相连的控制箱、背部装置、腰部装置、下肢装置和脚部装置；腰部装置包括旋转构件及伸长构件，旋转构件提供一个辅助自由度并设有安全限位挡扣，改变伸长构件的孔间配合可以调整腰部装置的长度；下肢装置采用滑轮钢丝绳型的气动肌肉双对拉式结构，通过两个气动肌肉对偶拉动钢丝绳，利用柔性钢丝绳与滑轮间的摩擦力带动滑轮转动从而实现关节驱动；控制箱根据操作人员的运动意图闭环控制各关节转动，从而带动腿部运动达到助力目的。本发明具有结构简单、尺寸可调、灵活安全、稳定可靠等优点，能有效提高助力装置的承载能力和控制精度，且穿戴维护方便，节约成本，清洁环保。
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公开(公告)号：CN105152825A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510670991.9
申请日：2015-10-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: C06D5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于单组元推进剂催化分解的压缩气体生成装置，包括储存单组元推进剂的卸料箱、控制单组元推进剂通断的二位二通控制阀、催化分解单组元推进剂的催化剂床、单向阀、储存压缩气体的储气罐、显示压力的卸料箱压力表和储气罐压力表，在卸料箱的上端设有通过接管连接卸料箱压力表，卸料箱的下端通过接管连接二位二通控制阀的一端口，二位二通控制阀的另一端口与催化剂床的上端通过铜管连接，催化剂床的下端也通过铜管与单向阀的一端连接，单向阀的另一端通过铜管与储气罐相连，储气罐上端通过接管连接储气罐压力表。本发明可按需要通过催化分解单组元推进剂生成高压气体，无需电机或内燃机，其结构简单、体积小、工作噪声低。
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公开(公告)号：CN103939095A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410172857.1
申请日：2014-04-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/18
Abstract: 一种阀控直动型破岩截齿，适用于高压水射流采煤机、掘进机、凿岩机上的阀控直动型破岩截齿。它包括齿座、齿体、环形自控滑套、挡齿套；所述齿体滑动嵌套在齿座第三阶梯孔内；所述环形自控滑套滑动套装在齿体上，环形自控滑套的前滑杆嵌套在挡齿套上的前滑杆孔内，环形自控滑套的后滑杆嵌套在齿座上的后滑杆孔内；所述挡齿套套装在齿体上，通过两个挡圈和齿座第二阶梯孔端面轴向固定安装在齿座前部。本发明可根据截齿受力情况自动调节喷射流量，节省水量，提高截齿寿命，同时环形自控滑套惯量小，动态响应速度快，拆装方便，能够破碎硬度较大岩石、破岩效果好；适应性强。
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公开(公告)号：CN103935903A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410155743.6
申请日：2014-04-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种矿车取料机的提升装置，包括与吊臂支撑梁焊接的油缸底座支撑板、与油缸底座支撑板销轴连接的油缸、与油缸活塞杆螺纹连接的动绳轮组、同样焊接在吊臂支撑梁上的钢丝绳固定组件、固定在钢丝绳固定组件上的钢丝绳接头、两端都用钢丝绳接头固定的钢丝绳、用于改变钢丝绳方向的换向定绳轮组以及通过销轴固定在吊臂支撑梁上的前端绳轮组。本提升装置通过油缸带动动绳轮组控制钢丝绳的运动，实现挖料机构的上下运动，其结构紧凑，尺寸小，拆装运输方便，利于矿车取料机在狭小空间内工作。
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