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公开(公告)号：CN113772364A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111096710.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种皮带输送机跑偏检测及自动调整方法，包括视觉检测模块和托辊控制模块。首先通过安装在皮带输送机中部的视觉检测模块，分别获取皮带输送机工作时的中部皮带运行图像、中部前后方运行图像及中部煤流信息，使用伽马和分数阶进行图像增强处理，对处理后的图像进行Canny边缘检测以获取托辊与皮带边缘信息，通过皮带中部前后的托辊和皮带边缘直线计算出跑偏角度，再根据中部边缘检测得出的信息检测出横向跑偏量；视觉检测模块的线激光相机获得的皮带中部煤流信息来计算皮带的受力情况，最后通过托辊控制模块根据皮带受力情况及偏移量对皮带跑偏进行实时修正，及时有效的检测出皮带的跑偏量并及时进行调整，实现煤炭输送安全生产的目的。
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公开(公告)号：CN113682762A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110992454.1
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉和深度学习的皮带撕裂检测的方法与系统，包括打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据；将图像传输至皮带撕裂识别检测模型，进行检测识别；系统自主判别检测结果是否为撕裂；若检测结果为撕裂，则向控制器发送制动和报警指令，并更新模型；若检测结果为不撕裂，则返回打开CCD工业相机，获取皮带机现场图像数据，继续对皮带撕裂状态进行检测。通过循环检测的方法进行皮带机撕裂状态判别，未出现撕裂状态则持续循环，直至检测出撕裂状态，循环状态终止。本发明的有益效果是：精确及时的发出报警并停机，最大程度的降低皮带撕裂长度，减小因皮带纵撕对生产过程造成的影响，具有较大的社会意义和巨大的经济效益。
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公开(公告)号：CN113658135A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110942211.7
申请日：2021-08-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID自适应调光皮带异物检测方法与系统，包括LED三色照度模块、模糊PID调节光照模块、图像灰度处理模块、图像采集模块、异物检测硬件模块、异物深度学习检测模型模块、分割及分拣处理模块。考虑到采集图像时，光源对图像清晰度的影响，以及井下复杂的环境，通过模糊PID调节光源照度，调节图像清晰度，确保输入高清晰度的图像，采集的图像输入基于yolo的深度学习检测模型，并对识别后的异物图像进行分割和识别，以有效提高皮带异物识别的精度。并且采用对图像进行分割的技术手段，实现对皮带异物的表面积计算，进而提高皮带异物分选、综放工作面自动化水平，减轻工人劳动强度同时保证异物分选的准确性。
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公开(公告)号：CN109319008B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811024389.8
申请日：2018-09-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型，包括n个基于磁流体的可伸缩环形体单元，n为自然数，且n≥4，环形体单元沿轴向等间距排列成内外两层，环形体单元之间以弹性膜相连；每个环形体单元平均分成m个环段，m为自然数，且m≥4，每相隔一个环段为填充磁流体的环段，两填充磁流体的环段之间为弹性带。本发明提供的一种基于阿米巴虫运动机制的软体机器人模型，利用磁流体的磁化性能，建立起全皮肤运动的软体机器人模型；该模型采用整体皮肤翻转运动模式，与外部环境接触面大、运动平稳；执行构件驱动能力强，反应迅速；采用外部磁场控制，能够适应复杂的环境工作，有利于进一步软体机器人研究应用工作的开展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111208500A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201910461873.5
申请日：2019-05-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公布了一种基于无源RFID的掘进机位姿参数检测方法，属于掘进机位姿识别领域；首先利用无源宽带谐波标签，建立谐波反向散射抗干扰模型，以消除发射天线泄漏的强自干扰和密集多径干扰；然后利用遗传算法优化选取使得相位误差容忍最大的最优频率组合；接着利用连贯发射宽带多频连续波相位差测距方法，解决掘进工作面距离模糊问题；采用几何定位算法获得机身上无源标签的高精度定位；最后建立掘进机机身位姿模型，根据无源标签的三维坐标位置，即可实现掘进机机身位姿参数检测。
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公开(公告)号：CN107416423B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201710535162.9
申请日：2017-07-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用混凝土喷射机的风动上料设备，包括由箱体、风动马达、同步带驱动轮以及同步带组成的动力传动系统；由输送槽、输送槽防护箱、出料口、输送槽驱动轮、输送槽从动轮以及输送系统固定与角度调节装置组成的物料输送系统；输送槽由一系列输送槽铰接而成，每节输送槽底部与输送槽驱动轮以及输送槽从动轮啮合的齿表面覆有高耐磨的尼龙材料，避免金属之间的直接接触，可有效地防爆；采用同步带进行动力传输可以有效的保证设备的平稳运行，与物料输送系统配合，能够均匀的输送物料；具有原理简单、操作灵活、传输效率高，运行稳定，防爆性能好等优点。
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公开(公告)号：CN107298106B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710536415.4
申请日：2017-07-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61B12/06
Abstract: 本发明提出一种井下架空乘人猴车的断绳保护装置，包括断绳抓捕器装置、感应系统和控制系统。断绳抓捕器装置采用连杆结构进行设计，具有成本低和结构稳定的特点，并且根据不同的井下环境，可以使用电磁铁控制或者气动控制；感应装置由传感器模块与Zigbee终端节点组成，传感器模块接收钢丝绳张紧力信息，并由终端节点传递到Zigbee网络中。控制系统接收无线网络信息，监控猴车钢丝绳的张紧力，判断发生断绳事故后，向警报系统报警，并向抓捕装置发出指令。采用无线网络进行通信更加方便稳定，减少维护成本；实时检测钢丝绳张紧力可以提前预防断绳事故，并且在断绳事故发生时快速反应；抓捕器装置能更加快速、稳定的抱紧钢丝绳，更好的对乘人进行保护。
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公开(公告)号：CN110174668A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910343988.4
申请日：2019-04-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S13/46
Abstract: 本发明公开了一种矿井无源动目标轮廓识别方法，识别方法具体包括如下步骤：S1：在矿井内部发射机、接收机、无源谐波标签和无源动目标共同组建信息传递系统；S2：对发射机、接收机、无源谐波标签和无源动目标构建球坐标；S3：确定无源谐波标签的球坐标；S4：获取无源动目标反向散射回波信号；S5：根据波数矢量，获取解调后的回波信号；S6：建立无源动目标波数域回波信号与目标散射强度的函数关系，确定动目标轮廓。本发明以无源谐波标签代替昂贵的发射机，且不需要在目标上佩戴标签，采用多频和多标签分别提供频率分集和角度分集，实现了傅里叶域采样点的完整覆盖，对无源动目标实现了定位和识别。
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公开(公告)号：CN109186724A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811092256.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种矿车轨道称重装置，包括轨道和预埋板，轨道与预埋板之间通过螺栓连接，螺栓上串有弹簧。轨道的底部具有减震槽，轨道的剪切梁前后对称分布有四个应变盲孔，应变盲孔在减震槽上方，应变盲孔上方还具有弹性槽。应变盲孔中固定有电阻应变片，四个应变盲孔之间具有布线槽，布线槽下方具有与布线槽相通的布线孔，信号传输线的一端与电阻应变片相连，信号输线的另一端穿过布线槽和布线孔后与采集箱相连。本发明的一种矿车轨道称重装置，结构简单，安装方便，通过弹性槽、减震槽和轨道与预埋板之间的弹簧进行减震，减少了串车的冲击，可大大延长其使用寿命，弹性槽和减震槽还可增加弹性应变片的应变，保证了测量的精准度。
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