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公开(公告)号：CN114562280B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210285037.8
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种类矩形盾构的小刀盘结构及其施工方法，包括：供固定安装于盾构内的固定套；穿设于固定套且内部中空形成有容置空间的壳体，壳体远离盾构的切削面的端部伸出固定套；长度可调且一端供固定于盾构的内壁的伸缩件，该伸缩件的另一端与壳体的伸出端固定连接；安装于壳体内且靠近切削面的端部凸伸出容置空间的转轴；安装于容置空间且与转轴驱动连接的电机；以及安装于转轴的凸伸端的刀盘，通过调节伸缩件的长度，以带动壳体沿固定套来回移动，使得刀盘向靠近或远离切削面的方向移动。本发明有效地解决了小刀盘易出现故障的问题，调节小刀盘的位置，以避免小刀盘所受轴向力过大，减少小刀盘出现故障的概率，提升施工效率，保证施工进度。
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公开(公告)号：CN118346298A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410609255.1
申请日：2024-05-16
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机滚刀工作状态显示方法、系统及存储介质，该显示方法包括如下步骤：在盾构机的刀盘带着其上设置的滚刀进行转动时，实时获取刀盘的转动角度和滚刀的转速；设定计算角度；在所述刀盘转过一个设定的计算角度后，计算一次滚刀对应的平均转速；显示同心设置的内圆和外圆，在所显示的外圆上标注角度，在所显示的内圆上根据设定的计算角度标注对应的滚刀的平均转速，以完成滚刀当前工作状态的显示。本发明的显示方法通过设定计算角度来定义滚刀所处的工作位置，在该对应的工作位置处显示滚动的平均转速，形象直观的展示滚刀在一圈旋转中的工作状态，通过平均转速的大小来判断滚刀的磨损量，进而判断滚刀的工作是否正常。解决了现有的列表显示转速难以直观判断滚刀工作是否正常的问题。
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公开(公告)号：CN113216997B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110576342.8
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海盾构设计试验研究中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电机驱动式偏心刀盘的转动位置控制方法，包括步骤：控制公转电机以一定公转输入速度驱动公转齿轮传动机构带动偏心轴公转，控制自转电机以一定自转输入速度驱动自转齿轮传动机构带动偏心轴自转；根据公转输入角度、自转输入角度、公转齿轮传动机构将公转输入角度传至偏心轴的第一传动比、公转齿轮传动机构通过行星齿轮将公转输入角度传至偏心轴的第二传动比、及自转齿轮传动机构将自转输入角度传至偏心轴的第三传动比计算公转输出角度和自转输出角度；根据公转输出角度和自转输出角度模拟出刀盘输出运动轨迹。本发明能够对刀盘的公转输出角度和自转输出角度分别进行调整，可实现不同断面形状的切削，控制方法简单、灵活。
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公开(公告)号：CN114934473B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210398000.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海盾构设计试验研究中心有限公司 , 交通运输部上海打捞局 , 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 翟一欣 , 洪冲 , 庄欠伟 , 周东荣 , 陈世海 , 袁玮皓 , 张立 , 张弛 , 金锋 , 李炎龙 , 朱小东 , 黄志红 , 胡建 , 杨正 , 魏良孟 , 袁一翔 , 赵九龙 , 金强强 , 陆伦捷
Abstract: 本发明涉及一种无接触管幕法模型试验方法，包括如下步骤：提供试验箱体；将模拟土填设于试验箱体，同时将孔隙水压力计埋设在模拟土内；将土压力计布设在模拟埋物上，再将模拟埋物埋设于模拟土内；将打捞框架打设到模拟土内且打捞框架设于模拟埋物的外周；将模拟管节自打捞框架上向模拟土中以弧线型路径进行顶进，所顶进的模拟管节可自模拟埋物底部的模拟土中穿过并包裹模拟埋物；在模拟管节顶进的过程中，利用孔隙水压力计及土压力计实时获取对应位置处的孔隙水压数据及土压力数据。本发明通过设置的孔隙水压力计及土压力计实时获取对应的数据，能够知晓模拟管节在顶进过程中对模
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公开(公告)号：CN117301054A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311241447.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海城建隧道装备有限公司 , 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械化沉井挖掘机器人运动学正逆解解析方法，沉井机器人主要由转台、配重、动臂、二节臂、关节臂和疏浚泵等六个部分组成。回转马达、变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸为机器人各运动关节部件。回转马达驱动转台实现机器人水平方向上的旋转，并配置编码器可采集其旋转角度。变幅油缸的伸缩使动臂相对于转台在竖直平面转动，动臂和二节臂间的伸缩油缸可实现二节臂相对于动臂的伸缩，关节油缸的伸缩使得关节臂旋转，摆动油缸的伸缩可使疏浚泵相较于关节臂的左右摆动，上述的运动最终表现为绞吸头的空间运动。变幅油缸、伸缩油缸、关节油缸、摆动油缸均配置高精度行程传感器。本发明解析方法，计算精度高、运算速度快效率高，同时，逆解物理意义明确直观，多解问题解决方便，有利于算法的工程应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112832790B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202110256356.1
申请日：2021-03-09
Applicant: 上海隧道工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构机推拼同步状态下的匀速推进泵控方法及系统，所述泵控方法包括如下步骤：获取所述盾构机在正常推进时的设定流量；在所述盾构机处于推拼同步状态时，获取当前参与推进的推进油缸的数量，并利用获取的当前参与推进的推进油缸的数量与所述设定流量计算得到当前目标流量；利用所述当前目标流量控制调节所述液压泵的输出流量，以使得所述液压泵的输出流量与所述当前目标流量相一致，从而使得所述盾构机实现匀速推进。本发明实现了盾构机在推拼同步状态下的匀速推进控制，在参与推进的推进油缸的数量减少时，相应地减少液压泵的输出流量，让盾构机保持匀速掘进，避免刀盘扭矩变大及刀盘磨损严重的现象发生。
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公开(公告)号：CN117237572A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311182325.1
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种盾构拼装机的数字化元器件导航方法，包括如下步骤：建立盾构拼装机的3D模型；配置盾构拼装机上所有元器件的信息，并将所配置的元器件与3D模型中对应的元器件模型进行绑定；为每一元器件模型配置一对应的视角位置信息；将所配置的元器件的信息以列表的形式予以显示，在选中所显示的某一元器件时，以对应的视角位置信息显示3D模型上对应的元器件模型。本发明的导航方法建立了与盾构拼装机相一致的3D模型，并将3D模型上的元器件模型与盾构拼装机上的元器件进行绑定，在选中对应的元器件后可直接通过3D模型显示对应的元器件模型，实现3D导航功能，让操作人员能够直观的看到对应的元器件模型，可提高操作人员的效率。
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公开(公告)号：CN117232483A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311185031.4
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构管片拼装机的机械臂式管片位姿测量装置，在对待拼装管片位姿监测时，控制模块调整各旋转关节的关键轴线位置，使视觉传感器的可识别范围左右移动以在多个角度下采集待拼装管片的深度图像，计算模块基于深度图像及旋转关节的位置信息计算获得待拼装管片的特征信息以识别待拼装管片的位置和姿态，同时可监测已拼装管片的锁孔与待拼装管片的锁孔同心度，实现了监测待拼装管片的位置辅助管片安装，既提高了管片安装效率，又提高了管片安装质量，还降低了人工安装存在的安全隐患。本发明解决了现有的隧道施工一般采用人工参与拼装管片，效率低、有安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN117231266A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180109.3
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 朱雁飞 , 黄德中 , 杨正 , 庄欠伟 , 翟一欣 , 朱叶艇 , 黄圣 , 龚卫 , 秦元 , 黄健 , 范杰 , 马志刚 , 王浩 , 袁玮皓 , 吴文斐 , 曾语 , 孙骏 , 颜洪宇
Abstract: 本发明公开一种基于深度图像立体视觉的管片拼装系统，包括安装在管片拼装机上的3D视觉模块和数据处理终端；所述数据处理终端与所述3D视觉模块连接；在管片抓取阶段，所述数据处理终端接收所述3D视觉模块拍摄的待拼装管片的深度图像，计算出待拼装管片相对于管片拼装机的位置及姿态，规划管片拼装机完成管片抓取的运动轨迹，控制管片拼装机对待拼装管片进行抓取。本发明的管片拼装系统采用3D视觉模块，抗干扰性更强，位姿获取的精确度更高，避免了光照的强弱对于识别和定位结果的影响，确保更为高效、精准的识别和定位结果，从而更加准确的抓取。
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公开(公告)号：CN117231264A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311180066.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司
Inventor： 庄欠伟 , 杨正 , 黄德中 , 朱叶艇 , 范杰 , 黄健 , 王浩 , 翟一欣 , 袁玮皓 , 吴文斐 , 李新宇 , 袁向华 , 吴兆宇 , 孙骏 , 龚卫 , 张闵庆 , 朱雁飞
Abstract: 本发明提供一种基于深度图像立体视觉的管片位置姿态识别及抓取方法，包括：管片拼装机移动至待抓取管片处，管片拼装机上安装有深度图像立体视觉传感器；利用传感器对待抓取管片进行拍摄，获取待抓取管片的深度图像，得到待抓取管片相对于管片拼装机的位置及姿态；管片拼装机根据得到的相对位置及姿态规划出抓取待抓取管片的运动轨迹，并计算出自身活动部件的运动参数；管片拼装机的活动部件根据运动参数执行运动轨迹，抓取待抓取管片。本发明利用深度视觉传感器拍摄得到管片深度图像，得到待抓取管片相对于传感器的位置及姿态，逆向求解出盘体精准抓取待抓取管片所需要的运动轨迹和管片拼装机各部件的运动参数，控制吸盘抓取管片，自动化程度高。
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