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公开(公告)号：CN116433888A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111634444.7
申请日：2021-12-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种目标检测模型训练方法、目标检测方法、芯片及机器人，所述目标检测模型训练方法包括：步骤S1，基于训练图片中每个类的标签数量，计算每个类的标签占比；步骤S2，基于所述标签占比以及预先获取的平均精度均值，计算每个类的类权重；步骤S3，基于每张训练图片中每个类的标签数量，生成标签数量矩阵，然后根据所述标签数量矩阵以及所述类权重计算训练图片的图片权重；步骤S4，基于所述图片权重，对训练图片进行权重抽样以训练目标检测模型。所述目标检测模型训练方法提高了难样本的抽样权重，增大其被抽中训练的概率，使其能多次被训练，从而解决难样本较难训练的问题，使得目标检测模型的精度大大提升。
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公开(公告)号：CN116203937A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111453920.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种地图融合方法、芯片与机器人，所述方法用于根据待融合地图与相对应的对比地图的互相关性，来获取待融合地图与对比地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个待融合地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个对比地图上，然后求取每一个旋转后的待融合地图与对应的对比地图之间的地图相似度，根据地图相似度的大小将重复的地图进行融合，以去除冗余数据，提高机器人的运行效率，同时解决了传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN116202539A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111450874.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种机器人重定位方法、芯片与机器人，本发明所述的技术方案用于根据即时构建的局部地图与相对应的全局地图的互相关性，来获取局部地图与全局地图之间的最佳旋转角度和最佳平移向量，组成最佳转换矩阵，再将一个局部地图通过对应的最佳转换矩阵转换到各个全局地图内，然后求取每一个旋转后的局部地图与对应的全局地图之间的地图相似度，通过地图相似度的大小对比获取机器人的重定位结果，克服机器人在重定位过程中容易丢失相关的特征信息而导致重定位不准确的问题以及传统方法计算地图相似度准确率和效率不高的问题，提高机器人利用局部地图的有限信息进行重定位的准确性和效率，避免叠图现象的发生。
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公开(公告)号：CN116202521A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111441973.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人，所述方法包括：S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿；S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算；S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果。本申请用建图记录的带时序的激光文件，去回溯做全地图的重定位测试，大大提高测试结果运用效率，减少人力成本。
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公开(公告)号：CN116148879A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116068577A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111299973.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人，该获取方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，该获取方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光测距线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段，以使得所述激光束模拟线段成为具备移动代价识别作用的激光测距线段。能够让所述激光束模拟线段成为移动机器人遍历障碍物栅格的模拟路线，起到预知机器人沿着某一方向或某一具体的路线的移动代价的作用；从而间接反映模拟移动机器人沿着所述激光测距线段指示的方向移动的顺畅度。
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公开(公告)号：CN115268443A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN113050632B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110264567.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开用于机器人探索未知区域的地图探索方法、芯片及机器人，该地图探索方法包括：步骤S1：利用基于快速探索随机树算法的边界检测器获取符合预设通行条件的边界点；步骤S2：对步骤S1获取的边界点中的用于探索未知区域的边界点进行过滤；步骤S3：基于机器人在当前位置处探索的边界点的导航代价及其对应的收益信息，并考虑到边界点的可通行条件，从步骤S2过滤出的边界点中选择利润最高的边界点并将其配置为目标点，再控制机器人从当前位置移动至目标点，从而建立机器人的局部地图；步骤S4：重复步骤S1至步骤S4，直到建立的机器人的局部地图覆盖到整个工作区域。形成高效的RRT的地图探索算法。
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公开(公告)号：CN112353322B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011193831.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光头的阳光噪点过滤方法、芯片以及机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制激光头工作，然后获取激光数据；S2：机器人获取激光数据中的线段和数据点；S3：机器人判断所述线段是否为阳光线段，若是，则进入步骤S4；S4：机器人过滤阳光线段和数据点中离散点；其中，所述阳光线段为阳光噪点组成的线段。机器人通过该方法可以有效的对激光数据中的阳光噪点进行过滤，提高了机器人的检测精准度，降低环境对机器人使用的影响，实用性高。
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公开(公告)号：CN111830970B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010537593.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人沿边行走的区域清扫规划方法、芯片及机器人，该区域清扫规划方法包括：在机器人实时扫描构建的激光地图上，控制机器人在当前的规划起点位置处框定的预限定清洁区域内作沿边行走，使得机器人在沿边行走过程中不跨出所述预限定清洁区域；同时根据所述预限定清洁区域内符合预设墙体环境条件的房间清洁分区的划分情况，控制机器人在相匹配的区域内沿边行走，当机器人在这个相匹配的区域内沿边行走返回所述规划起点位置时，控制机器人在这个相匹配的区域内执行规划式清扫；当机器人在这个相匹配的区域内完成规划式清扫时，控制机器人移动至未清扫区域的下一个规划起点位置，再重复前述步骤，直到检测不出未清扫区域。
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